【海德汉】为应用选择正确的角度编码器.docVIP

【海德汉】为应用选择正确的角度编码器.doc

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【海德汉】为应用选择正确的角度编码器 导语:?为什么市场上有如此多的不同角度编码器?为什么使用不同的扫描和测量方式?设计工程师应选择哪一种解决方案?海德汉的演示装置通过选用四种不同角度编码器,明确地回答这些问题。 编码器工作特性对电机工作性能的影响 为什么市场上有如此多的不同角度编码器?为什么使用不同的扫描和测量方式?设计工程师应选择哪一种解决方案?海德汉的演示装置通过选用四种不同角度编码器,明确地回答这些问题。 演示装置十分简单:四个不同的角度编码器安装在ETEL的TMB+力矩电机上: 海德汉RCN 8311绝对式角度编码器是一款典型的封闭式角度编码器,用于精密机床的回转工作台和摆动铣头 海德汉ECA 4410绝对式角度编码器是一款典型的钢鼓模块型角度编码器,用于精密机床的大直径轴回转工作台和摆动铣头。 海德汉ECM 2410绝对式磁栅编码器是一款耐污性能优异的模块型角度编码器 AMO的WMxA1010编码器是一款典型的钢带版绝对式感应编码器,用于对紧凑型、抗污性能要求高并需要灵活安装的应用。 演示装置的剖面图显示不同角度编码器的位置。 演示装置采用海德汉TNC 640数控系统,仿真各角度编码器的定位运动,分析信号质量对动态性能的影响和测量原理对精度的影响。演示装置还能显示智能地使用整个系统数据提高工艺可靠性的潜力,整个系统包括电机、角度编码器和传感器连接盒。 信号质量:决定表面质量的重要因素 在直驱电机中,编码器的信号质量直接关系到电流噪音的大小,因此显著影响动态性能潜力和增加电机的功率损失。噪音是细分误差的负效应,影响运动轴的动态性能潜力。细分误差导致位置值快速变化和速度计算误差。反过来又进一步加大电流噪音。为避免驱动系统不稳定,只能减小控制环增益,降低动态性能,才能抵消噪音的加大。 噪音还影响电机的温度特性。噪音低可降低功率损失,进而降低电机温度,相反,噪音大,增加电机功率消耗,因此显著增加电机温度。 电机的温度特性:左图为温度分布图,由该图可见位置控制环采用光学扫描角度编码器时的电机温度较低。非光学扫描的角度编码器导致温度较高,如右图所示。 在比较不同编码器中,明显可见温度特性的不同。光学编码器噪音小且保持稳定,而磁栅和感应式编码器的噪音较大,非均匀噪音较大,使用低通滤波器后噪音也依然较大。因此,光学编码器是电机达到高性能和达到高表面质量的理想选择。 演示装置中不同角度编码器的噪音比较。 实际位置与理论位置 根据ISO 230-2标准,测量回转工作台的定位精度,以此评估回转工作台实际位置与理论位置间的相符程度。为此,将回转工作台进行五次顺时针和五次逆时针回转,每圈测量十二个点,相邻测量点间相距30°。 评估编码器的主要指标是参数A,即定位运动的双向精度,参数M,也即平均双向定位偏差的范围。参数A相当于角度编码器的系统精度和参数M相当于分度精度,这两个参数都考虑应用误差。 双向定位精度和平均双向定位偏差范围:RCN和ECA光学角度编码器的实际位置与理想位置之间的偏差明显小于磁栅(ECM)和感应式(WMxA)角度编码器的偏差。 要在指定的最高运动速度下评估可达到的轮廓精度,海德汉的精度指标不仅包括ISO 230-2标准要求,还包括动态定位精度(由字母D表示)。根据ISO 230-2标准,回转工作台顺时针旋转五圈,逆时针旋转五圈,再次进行测量。但是这次,用5 kHz的连续扫描频率和20 rpm的旋转速度进行测量。 用可达到的轮廓精度测量动态位置精度,从中可见WMxA感应式角度编码器的偏差较大。这种偏差的原因在于感应扫描方式导致精度随转速而变化。相反,RCN和ECA光学编码器与其完全不同,在理论位置与实际位置之间几乎没有偏差。ECM磁栅编码器没有严重偏差,性能居中。 动态定位精度是可达到的轮廓精度参数之一,感应式角度编码器的偏差较大。 偏差较大的原因在于感应扫描方式本身,其精度与转速相关,顺时针与逆时针测量之间存在严重跳跃。 智能电机保护,提高加工过程可靠性 力矩电机,例如演示装置中使用的ETEL电机,不仅结构紧凑而且性能卓越。但是,在部分加工条件下,如果绕组中的电流不对称分布,温度可能过高,导致一组绕组的温度突然升高。将位于应用附近的温度传感器的温度数据数字化,并将温度数据提供给数控系统,智能地保护电机,提高过程可靠性。特别是温度信息可用性的改善有效提高加工过程可靠性和工作效率。 海德汉EIB 5200传感器连接盒监测电机的全部三组绕组,提供温度数据并使其立即使用。连接盒位于电机附近,处在角度编码器与机床数控系统之间。如果已经确定和保存了电机的温度模型,例如ETEL力矩电机,这款传感器连接盒可以快速发现温度的突然上升,因此能避免电

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