智能车运动状态实时监测系统的设计及实现.docVIP

智能车运动状态实时监测系统的设计及实现 导语：?本系统主要完成将智能车行驶过程中的各种状态信息（如传感器亮灭，车速，舵机转角，电池电量等）实时地以无线串行通信方式发送至上位机处理，并绘制各部分状态值关于时间的曲线 系统功能及应用　　本系统主要完成将智能车行驶过程中的各种状态信息（如传感器亮灭，车速，舵机转角，电池电量等）实时地以无线串行通信方式发送至上位机处理，并绘制各部分状态值关于时间的曲线。有了这些曲线就不难看出智能车在赛道各个位置的状态，各种控制参数的优劣便一目了然了。尤为重要的是对于电机控制PID参数的选取，通过速度—时间曲线可以很容易发现各套PID参数之间的差异。对于采用CCD 传感器的队伍来说，该系统便成为了调试者的眼睛，可以见智能车之所见，相信对编写循线算法有很大帮助。而且还可以对这些数据作进一步处理，例如求取一阶导数，以得到更多的信息。系统的硬、软件设计　　设计方案主要分成三部分：车载数据采集系统，无线数传系统，上位机数据处理系统。系统基本构建如图1所示。图1智能实时监测系统结构框图与流程图车载数据采集系统　　车载数据采集系统主要由单片机负责采集赛车行驶过程中的速度、传感器状态、电池电压、舵机转角等信息。为了使监测系统不占用S12单片机的内部资源并且支持热插拔，我们将除供电之外的监测系统与智能车控制系统相分离。我们选择ATMEL公司的ATMEGA16单片机作为该数据采集系统的处理器。二值型光电传感器信号的采集直接使用该单片机的I/O口进行采集，连续型光电传感器、电池电压及CCD摄像头信号则采用该单片机的A/D口进行采集，速度信息则通过光电编码器和该单片机的计数器来采集。采集到的数据每20ms向上位机发送一次。无线数传系统　　下位机向上位机传输的是以每20ms传输一组包含了光电编码器值（speed），电池电压（battery），舵机转角值（angle），传感器当前状态 （sensor）的数据，如果是在理想状态下，上位机接收到的应是上述各值循环出现的周期性数据，此时上位机只需将这些数据按顺序装入各自的数组并画图即可。但在实际的无线传输过程中可能出现数据丢失现象。因此加入适当的数据校验是必要的，否则会出现数据装入错误，造成画图的混乱。我们在实际过程中是在每组数据中加入0x00,0xff的帧头，当数据出现错误时，则舍弃该帧数据。　　数据的无线收发部分采用的是SUNRAY公司的QC96型无线收发模块，该模块可以收发波特率为9600bps的串行数据，距离可达100m。上位机的数据接收及处理　　上位机部份主要由四个模块构成：　　·数据接收模块　　功能：上位机通过串口采集下位机发送的原始数据。　　实现：VC++中实现串口通信一般有二种方式，分别是MSComm控件和Windows API函数。MSComm简洁易用，适用于比较简单的系统，Windows API函数应用较广但比较复杂繁琐,由于此模块的串口通信功能相对简单,本系统采用前者。在实际过程中使用的是事件驱动的方式，这种方法响应及时，可靠性高，并且比查询法占用更少的资源。　　·存储模块　　功能：可直接存储采集到的原始数据，以备以后更多的分析处理。　　实现：在每个OnComm事件被触发后，将串口接收到的数据直接存入temp临时文件，并且可以在用户的要求下将temp临时文件里的值存储到指定文件。　　·数据的分析和处理模块　　功能：将采集到的原始数据进行用户选定的分析和处理，主要包括丢弃错误数据，以及去除帧头并进行数据装入任务，同时也可以对已保存的数据进行分析和处理。　　实现：将temp临时文件或用户指定文件的数据读出并装入，以下为主要程序代码：　　void CChuankokjDlg::find_data（car_data c_data[], BYTE c_source[], int c_length）　　｛　　int i=0;　　while（i 　　｛ if（（c_source[i]==0x00）（c_source[i+1]==0 xff）（c_source[i+6]==0x0 0）（c_source[i+7]==0xff））//判断帧头并进行数据装入　　｛　　c_data[length].speed_data=c_source[i+2];　　c_data[length].battary_data=c_source[i+3];　　c_data[length].direction_data=c_source[i+4];　　c_data[length].sensor_data=c_source[i+5];　　i=i+1;　　｝　　else　　i++;　　｝　　｝　　·图形显示模块　　功能：