总线伺服系统前馈控制的分析与应用_2.docVIP

总线伺服系统前馈控制的分析与应用 导语：?本文分析伺服系统中速度前馈和转矩前馈的原理及作用，针对传统微分提取速度和转矩前馈量的控制方法存在的不足以及总线伺服系统位置轨迹规划在驱动器内部的特殊性提出了一种新型速度和转矩前馈量的提取方法，并在三轴冲压机械手上进行了应用测试，对比每轴测试结果证实本文方法的可行性和优越性。 随着我国工业4.0和中国智造2025等口号的推出，工业领域对于伺服驱动技术提出了更高的要求。传统脉冲型伺服系统由于接线复杂、可靠性低、多轴运动系统等无法满足市场要求，总线伺服系统应运而生。但数控机床、工业机器人对伺服系统提出了高速率、高精度、无超调、快速定位的要求。 目前一般伺服驱动技术采用的是位置环、速度环、电流环的三环反馈控制，加上速度前馈和转矩前馈控制[1][2][3]，前馈控制的加入提高系统的响应速度和跟踪特性。文献[4]提出在前馈控制的基础上引入位置微分负反馈，克服了前馈控制对非连续位置响应的大超调性。文献[5]针对速度前馈和转矩前馈组成的双前馈控制与速度前馈和加速度前馈组成的双前馈控制技术进行比较，说明后者双前馈控制更能提高伺服系统跟踪机动目标的能力。文献[6]中不仅加入了速度和加速度前馈，还加入了位置前馈控制，实验表明了位置前馈控制器可以满足高性能伺服定位的要求，不仅可以用于点位控制还能用于插补控制中的轮廓控制。但以上不论是速度前馈、转矩前馈还是加速度前馈，都是采用的对位置指令进行微分运算得到速度前馈量，对该速度前馈量微分得到加速度前馈量，还是直接对位置指令进行二次微分得到的转矩前馈量，无一不例外的是采用微分提取方法。 本文针对上述前馈量的传统提取方法提出了一种在以总线伺服驱动装置为平台的提取方法，该方法并在冲压机械手上应用，与传统微分前馈控制方法应用效果进行对比。 1 交流伺服电机控制模型 交流伺服电机数学模型是一个多变量、强耦合复杂的非线性系统。为了对该复杂系统实现较高性能的控制，需要将三相静止坐标系下的数学模型变换到两相旋转坐标系下，进而分别对励磁电流分量和转矩电流分量分开控制，即控制电机的励磁和转矩[7]。以下直接给出交流伺服电机在两相静止坐标系下的数学模型： 电压方程为： 运动方程为： 其中， 为励磁转矩； 为磁阻转矩； 本文构建交流伺服三闭环控制系统，如下图1所示： 图1 交流伺服三闭环控制框图 2 前馈控制 2.1 传统前馈控制 图1所示的交流伺服三闭环控制系统中，由位置环、速度环、电流环构成，三环均采用反馈控制结构，稳态跟踪误差较大，动态跟踪性能较差，无法满足目前高性能的设备要求。针对这些存在的不足，给出以下带有前馈控制的控制框图： 图2 传统前馈控制框图 图2中，1点为位置指令，2点为速度前馈，3点为转矩前馈，通过对位置指令进行微分得到2和3，加上一定的滤波，这是一般的传统前馈控制方法，其他大多数的前馈控制改进也是在此基础上加以改良。通过微分位置指令提取得到的前馈量在时序上存在至少一个控制周期，如下给出部分梯形曲线规划的位置指令以及微分得到的前馈量示意图： 图3 传统位置指令及前馈量时序示意图 从图3可以看出微分得到的速度前馈和转矩前馈在时序上均滞后位置指令，并非同步输出，加上平滑滤波环节，在控制上产生一定的延时必然达不到前馈控制的最佳效果。 2.2 新型前馈控制 为了解决上述传统前馈控制在时序上的滞后缺陷，针对总线伺服驱动器位置轨迹规划在驱动器内部的特点，以CANopen伺服驱动器为对象，作如下改进： 图4新型前馈控制框图 图4中，1点为CANopen主控装置发送的目标位置、目标速度、目标加减速度以及控制字等命令，由于轨迹规划器在驱动器内实现，驱动器可以按照接受到的相关命令同步规划出3点位置指令、4点速度前馈以及5点转矩前馈，时序示意图如下： 图5 新型位置指令及前馈量时序示意图 从图5中可以看到，t1位置指令规划起始时刻，同步开始规划速度前馈和转矩前馈，以至于加速段、匀速段、减速段均同步于位置指令规划，并非对位置指令前后控制周期作差求微分的传统方式。 3 冲压机械手应用实验 利用CANopen伺服驱动器驱动三轴冲压机械手，在该冲压机械手上分别做传统前馈控制和新型前馈控制的应用试验对比。 图6给出了冲压机械手真实图形，其中包括摆臂轴、上下轴、伸缩轴，分别由三台CANopen伺服驱动器来驱动： 以下给出三个轴分别用传统前馈控制和新型前馈控制下均给予300%速度前馈量的波形以及局部放大波形如下，其中横坐标为时间(ms)： 3.1 摆臂轴 图7传统前馈控制波形 图8 新型前馈控制波形 3.2 上下轴 图9 传统前馈控制波形 图10 新型前馈控制波形 3.3 伸缩轴 图11 传统前馈控制波形 图1