三相六拍步进电机控制系统设计解读.docxVIP

中北大学信息商务学院计算机控制技术课程设计说明书 引言 1.1 课程设计任务和要求 课程设计任务 : 设计一个三相步进电机控制系统，设计一个计算机步进电机程序控制系统，可以对步进电机的转速、转向以及位置进行控制。通过设计，掌握步进电机的工作原理、掌握步进电机控制系统的设计原理、设计步骤，进一步提高综合运用知识的能力。要求完成的主要任务 : （1） 设计接口电路和驱动电路，对步进电机进行控制。 （2） 选择控制算法，编写控制程序，实现三相步进电机在六拍工作方式下先正转 90 度，然后再反转 60 度，要求其速度可调，转向可控。 （3）写出设计说明书。 课程任务要求 : （1）查阅资料，确定设计方案 （2）选择器件，设计硬件电路，并画出原理图和 PCB图 （3）画出流程图，编写控制程序 （4）撰写课程设计说明书 步进电机的概述 2.1 步进电机的特点 1）一般步进电机的精度为步进角的 3-5%，且不累积。 2）步进电机外表允许的温度高。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁， 从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材 料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以上，所以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全正常。 ）步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电 感将形成一个反向电动势； 频率越高，反向电动势越大。 在它的作用下， 电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 4）步进电机低速时可以正常运转 , 但若高于一定速度就无法启动 , 并伴有啸叫声。 步 第 1 页 共 18 页 中北大学信息商务学院计算机控制技术课程设计说明书 进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。 2.2 步进电机的工作原理 步进电机是一种用电脉冲进行控制 , 将电脉冲信号转换成相位移的电机 , 其机械位 移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成正比 , 每一个脉冲信号可使步进电机旋转一个固定的角度 . 脉冲的数量决定了旋转的总角度 , 脉冲的频率决定了电机运转的速度 . 当步进驱动器接收到一个脉冲信号， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度 ( 称为“步距角” ) ，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 2.3 步进电机的技术参数 空载启动频率 即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机 不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率更低。如果要使电 机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后一定加速度升到所 希望的高频（电机转速从低速升到高速）。 电机固有步距角 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一 个步距角的值，如 86BYG250A型电机给出的值为 0.9 °/1.8 °（表示半步工作时为 0.9 °、 整步工作时为 1.8 °），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机 实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 步进电机的相数 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机 相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为 0.9 ° /1.8 °、三相的为 0.75 ° /1.5 °、五相的为 0.36 ° /0.72 °。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义， 用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 第 2 页 共 18 页 中北大学信息商务学院计算机控制技术课程设计说明书 4) 保持转矩（ HOLDING TORQUE） 是指步进电机通电但没有转动时， 定子锁住转子的力矩。 它是步进电机最重要的参数 之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的 增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电 机最重要的参数之一。比如， 当人们说 2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指 保持转矩为 2N.m的步进电机。 2.4 步进电机的内外结构 步进电机转子均匀分布着很多小齿， 定子齿有三个励磁绕阻