电磁诱导农用喷雾机器人路径导航系统的设计与实现.docVIP

电磁诱导农用喷雾机器人路径导航系统的设计与实现 导语：?针对温室内农药喷洒作业自动化的需求，设计了一种电磁诱导式农用喷雾机器人路径导航系统。利用信号发生器和传感器成功实现了喷雾机器人的导航控制。 摘要：针对温室内农药喷洒作业自动化的需求，设计了一种电磁诱导式农用喷雾机器人路径导航系统．采用数字波形合成技术设计实现了基于ARM7单片机的信号发生器系统．研制了机器人位置检测传感器和以霍尔芯片为核心的磁标志检测传感器．利用信号发生器和传感器成功实现了喷雾机器人的导航控制．关键词：机器人；导航系统；喷雾Abstract：In order to satisfy the need for automatically spraying pesticide in greenhouse，a path navigation system for electromagnetic guided spraying robots is designed．A signal generator based on ARM7 MCU（Micro Controller Unit）is developed with digital waveform synthesis technology．The position detection sensor and ferromagnetic detection sensor based on Hall chip are developed．Robot navigation control is implemented with the presented signal generator and sensors．Keywords：robot；navigation system；spraying1 引言（Introduction） 机器人的导航定位方式有多种，常见的有机器视觉导航、GPS导航、传感器导航和电磁导航等．视觉导航主要是机器人通过CCD摄像头获得周围环境信息，并规划出所需路径，从而沿着该路径在没有人工干预的情况下，移动到预定目标．这种导航方式主要存在的问题是机器人转弯时CCD摄像头获取的信息不够，需要加额外的传感器辅助实现GPS导航是一种以空间卫星为基础的导航与定位系统．它适于无线用户，具有定位精度较高、能全天候工作的特点，但存在着抗干扰能力差等问题．传感器导航包含有多种形式，如CCD视觉传感器、超声波传感器、红外线传感器和磁场传感器等等．传感器导航中还采用了多传感器融合技术，使得这种导航方式应用广泛，但在一些特殊的环境中传感器的探测范围和精度并不是很理想．电磁导航是2O世纪5O年代美国开发的，到20世纪7O年代这种导航方式迅速发展并广泛用于柔性制造系统中．中科院沈阳自动化研究所已生产出基于电磁导航的多代移动机器人产品．日本BRAIN研究机构已将这种导航方式用于农业喷雾机械自动化中，并开发出相关产品 ．笔者设计的基于电磁导航技术的农药喷雾机器人小巧灵活、可靠性高，能够满足温室植保作业的要求．本文描述了农药喷雾机器人的组成，对电磁导航系统设计进行了详细的阐述，着重讨论了信号发生器系统和传感器系统的设计和实现，最后给出机器人相关试验结果．2 机器人系统组成（Composition of the robotsystem） 图1为试验中使用的机器人系统．机器人由四轮驱动单元、控制单元、传感器调理单元和喷雾器组成．前后轮轴与车身各用一个轴承连接，轴承限制了前后轮轴与车身的夹角在±45。之内．每个车轮通过一个直流电机单独驱动，并被封装在一个马达箱内．机器人采用蓄电池供电．机器人利用左右轮的差速实现转向控制．8个电磁传感器被分别装在4个车轮的前后，用来获取机器人与诱导线的偏差信号．两个— 度传感器装在车轮轴与车身连接处的轴承上面，用来获取前后轮轴与车身的角度偏差信号．两个磁标志传感器放在车的前方和后方，用来检测行进中的定点位置．机器人控制系统原理框图如图2所示．[align=center][/align]3 机器人导航系统（The robot navigationsystem） 3．1 导航工作原理 根据图2及图3，机器人路径导航系统由机器人控制器、诱导信号发生器、诱导线、磁标志、传感器和遥控器组成．它们之间的关系是，信号发生器提供了机器人行走使用的诱导线信号；根据实际温室环境，诱导线被预铺设在田间，做出作业规划；机器人用位置传感器检测诱导线信号，获得路径信息，实现跟踪；并用标志传感器检测相应位置处的磁标志（铁磁物质），进行喷雾作业；遥控器可对机器人的所有过程进行远程遥控和监控． 诱导线（见图3中5）中通，