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第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章 机器人静力分析与动力学 机器人运动学分析只限于静态位置问题的讨论，未涉及机器人运动的力、速度、加速度等动态过程。 除了机器人的运动学之外，在机器人的设计和控制过程中还需要涉及到机器人的静力学分析与运动学计算。 机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，目的是对机器人进行控制、优化设计和仿真。 机器人动力学主要解决动力学正问题和逆问题两类问题：动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 第2章机器人静力分析与动力学 2.1 机器人雅可比矩阵 机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间的映射关系。雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。 第2章机器人静力分析与动力学 2.1.1 机器人雅可比的定义 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 2.1.3 机器人雅可比讨论 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 2.2 机器人静力分析 机器人在工作状态下会与环境之间引起相互作用的力和力矩。机器人各关节的驱动装置提供关节力和力矩，通过连杆传递到末端执行器，克服外界作用力和力矩。关节驱动力和力矩与末端执行器施加的力和力矩之间的关系是机器人操作臂力控制的基础。 第2章机器人静力分析与动力学 2.2.1 操作臂力和力矩的平衡 第2章机器人静力分析与动力学 如图2.3所示，杆i通过关节i和i+1分别与杆i–1和i+1相连接，建立两个坐标系{i–1}和{i }。 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 2.3 机器人动力学方程 机器人动力学的研究有牛顿-欧拉(Newton-Euler) 法、拉格朗日(Langrange)法、高斯(Gauss)法、凯恩(Kane)法及罗伯逊-魏登堡(Roberon-Wittenburg) 法等。本节介绍动力学研究常用的牛顿-欧拉方程和拉格朗日方程。 第2章机器人静力分析与动力学 2.3.1 欧拉方程 欧拉方程又称为牛顿-欧拉方程，应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程是指：研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。 第2章机器人静力分析与动力学 2.3.2 拉格朗日方程 在机器人的动力学研究中，主要应用拉格朗日方程建立起机器人的动力学方程。这类方程可直接表示为系统控制输入的函数，若采用齐次坐标，递推的拉格朗日方程也可建立比较方便而有效的动力学方程。 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 2.3.3 平面关节机器人动力学分析 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学 第2章机器人静力分析与动力学