串联校正装置的设计解读.docxVIP

学 号 天津城建大学 自动控制原理 A 课程 设计说明书 串联校正装置的设计 起止日期： 2013 年 12 月 30 日 至 2014 年 1 月 3 日 学 生 姓 名 班 级 成 绩 指 导 教 师 ( 签 字 ) 控制与机械工程学院 2014 年 1 月 3 日 天津城建大学 课程设计任务书 2013 — 2014 学年第 1 学期 控制与机械工程 学院 电气工程及其自动化 专业 电气 2013 级 12 班 课程设计名称： 自动控制原理 A 课程设计 设计题目： 串联校正装置的设计 完成期限：自 2013 年 12 月 30 日至 2014 年 1 月 3 日共 1 周 设计依据、要求及主要内容： K 已知单位反馈系统的开环传递函数为： G( s) s(0.1s 1)(0.2s 1) 要求校正后系统的速度误差系数 kv 30s 1 ，相角裕度 35 ，幅值裕度 h 12 dB ，试设计串联校正装置。 基本要求： 1、对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线， 2、绘制原系统的 Bode 图，确定原系统的幅值裕度和相角裕度。 3、绘制原系统的 Nyquist 曲线。 4、绘制原系统的根轨迹。 5、设计校正装置，绘制校正装置的 Bode 图。 6、绘制校正后系统的 Bode 图、确定校正后系统的幅值裕度和相角裕度。 7、绘制校正后系统的单位阶跃响应曲线。 8、绘制校正后系统的 Nyquist 曲线。 9、绘制校正后系统的根轨迹。 指 导 教 师（签字）： 系主任（签字）： 批准日期： 2013 年 12 月 8 日 目录 一、 绪论 . 1 二、原系统分析 . 2 2.1 原系统的单位阶跃响应曲线 2 2.2 原系统的 Bode 图 3 2.3 原系统的 Nyquist 曲线 4 2.4 原系统的根轨迹 5 三、校正装置设计 . 7 3.1 校正方案的确定 7 3.2 校正装置参数的确定 7 3.3 校正装置的 Bode 图 7 四、校正后系统的分析 . 9 4.1 校正后系统的单位阶跃响应曲线 . 9 4.2 校正后系统的 Bode 图 9 4.3 校正后系统的 Nyquist 曲线 10 4.4 校正后系统的根轨迹 11 4.5 校正后系统的 Simulink 仿真框图 . 13 五、总结 . 14 六、参考文献 . 15 一、 绪论 所谓校正，是在系统中，往往需要加入一些校正装置来增加系统的灵活性， 使系统发生变化，从而满足给定的各项性能指标。按照校正装置的特性不同， 可分为 PID 校正，超前校正，滞后校正和滞后 - 超前校正。 串联超前校正的优点是保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率 增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。缺 点是受到了闭环宽带要求的影响。 为了满足严格的稳态性能要求， 当采用无源校 正网络时，超前校正要求一定的附近增益。 串联滞后校正是利用滞后网络或 PI 控制器进行串联校正的基本原理，是利用滞后网络或 PI 控制器的高频幅值衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。 在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正，而滞后校正一般不需要附加增益。 此外，也利用其具有负相移和负幅值的特斜率的特点， 幅值的压缩使得有可能调大开环增益，从而提高温稳定性， 也能提高系统的稳定裕度。 如果待校正系统已具备满意的动态性能， 仅稳态性能不满足指标要求， 也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍然满足性能指标要求。 串联滞后 - 超前校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，当系统不稳定时 且要求校正后系统的响应速度、相角裕度和稳态精度较高时，以采用串联滞后 - 超前校正为宜。 1 二、原系统分析 单位反馈系统的开环传递函数为： G( s) K s(0.1s 1)(0.2s 1) 要求校正后系统的静态速度误差系数： kv 30s 1 ，相角裕度：35 由 kv 30s 1 可知有如下计算： KV 30S 1 lim sG s s 0 lim k 1 0.2s 1 s 0 0.1s k 30 因而校正前系统的开环传递函数为 G( s) 30 s(0.1s 1)(0.2s 1) 2.1 原系统的单位阶跃响应曲线 （ 1）绘制该系统的单位阶跃响应曲线，如下图所示 2-1 原系统的单位阶跃响应曲线 2）对原系统进行分析，该系统响应的程序为： num=[30]; den=[0.02 0.3 1 0]; sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1); t=0:0.1:45; 2 step(sys1,t) hold