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电机-伺服系统组成、概述与控制原理 导语：?伺服电机和步进电机常被搞混，二者外形相似，区别点在于伺服电机尾部的反馈装置；此外步进电机一般都是一个引出线端，伺服电机由于带编码器所以有2个引线输出端（编码线和动力线）。 　　伺服系统既可以是开环控制方式，也可以是闭环控制方式。 　　一、伺服系统简述 　　伺服系统（servomechanism）指经由闭环控制方式达到对一个机械系统的位置、速度和加速度的控制。一个伺服系统的构成包括被控对象、执行器和控制器（负载、伺服电动机和功率放大器、控制器和反馈装置）。 　　1、执行器的功能在于提供被控对象的动力，其构成主要包括伺服电动机和功率放大器，伺服电动机包括反馈装置如光电编码器、旋转编码器或光栅等（位置传感器）。 　　2、控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭环控制如转矩控制、速度控制、位置控制等，伺服驱动器通常包括控制器和功率放大器。 　　3、反馈装置除了位置传感器，可能还需要电压、电流和速度传感器。 　　下图为一般工业用伺服系统的组成框图，其中红色为伺服驱动器组成部分，黄色为伺服电机组成部分。 　　“伺服”——词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当成一个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作：在讯号来到之前，转子静止不动；讯号来到之后，转子立即转动；当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系统。 　　二、常用参数 　　1、伺服电机铭牌参数 　　1、法兰尺寸 　　2、电机极对数 　　3、电机额定输出功率 　　4、电源电压规格：单相/三相 　　5、电机惯量：分为大、中、小惯量，指的是转子本身的惯量，从响应角度来讲，电机的转子惯量应小为好；从负载角度来看，电机的转自惯量越大越好 　　6、电机出轴类型：键槽、扁平轴、光轴、减速机适配… 　　7、电机动力线定义：U:REDV：BLACKW:WHITE 　　8、额定转速 　　9、编码器线数：2500/1250/1000/17B/20B 　　法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接。 　　2、伺服驱动器铭牌参数 　　1、额定输出功率 　　2、电源电压规格 　　3、编码器线数 　　3、伺服系统的性能指标 　　1、检测误差：包括给定位置传感器和反馈位置传感器的误差，传感器本身固有，无法克服； 　　2、系统误差：系统类型决定了系统误差。 　　只要p+q0，对阶跃输入信号就有足够的跟踪能力；对于速度输入信号,I型系统跟踪能力大幅削弱，跟随误差与开环传递函数的比例系数成反比，II型仍具有优良跟踪能力；对于加速度输入信号，仅II型系统能勉强跟随。 　　三、伺服电机相关 　　1、伺服电机的选型 　　1、系统精度：需综合考虑转子转动惯量、电动机类型、转矩抖动等 　　2、电动机功率：负载方式及大小计算输出力矩 　　3、电动转速 　　4、选配刹车：刹车用来在电机停止时候锁定位置，不让电机由于外力作用发生运动；并非在运行时刹车。 　　5、过载能力 　　2、伺服电机的反馈装置/电机转一圈所需脉冲数 　　伺服系统常用的检测元件以光电编码器最为常见。 　　编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。 　　根据检测原理，编码器可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据其刻度方法及信号输出形式，可分为增量式、绝对式以及混合式三种。 　　增量式：每转过单位的角度就发出一个脉冲信号 　　绝对式：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量 　　编码器和电流环没有任何联系，它的采样来自于电机的转动。 　　编码器线数：即编码器分辨率，也即一转所发出的脉冲数，例如2500线表示转一圈需要发送2500个脉冲，这说明伺服电机转一圈所需脉冲数是固定的，且与电机自带编码器参数相关。 　　可以发现线数有两种，一种类似2500线、1600线等，一种为17位（17B）、20位（20B）等。前者为增量式编码器线数，后者为绝对式编码器线数，17B表示一转所需的脉冲数为2即131072个脉冲。 　　四、伺服驱动器控制原理 　　运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。 　　伺服的控制方式有3种，分别是位置控制、速度控制和转矩控制。 　　1、转矩控制（电流环/单环控制）：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。主要应用于需要严格控制转矩的场合，在转矩模式下驱动器的运算最小，动