双臂机器人研究的现状与思考.docVIP

双臂机器人研究的现状与思考 导语：?国内外对双臂机器人研究的现状及发展，并结合我国的实际情况提出了对双臂机器人今后研究方面的几点看法． 摘 要：本文在讨论了双臂机器人的作用特点的基础上，比较详细地论述了国内外对双臂机器人研究的现状及发展，并结合我国的实际情况提出了对双臂机器人今后研究方面的几点看法．关键词：双臂机器人 研究+思考 1 引言（Introduction） 当前工业机器人的应用是为单臂机器人独自工作的能力准备的，这样的机器人只适应于特定的产品和工作环境，并且依赖于所提供的专用设备和工夹具．一般地，单臂机器人只适合于刚性工件的操作，并受制于环境．随着现代工业的发展和科学技术的进步，对于许多任务而言单臂操作是不够的．因此，为了适应任务的复杂性、智能性的不断提高以及系统柔顺性的要求而扩展为双手协调控制，即由两个单臂机器人相互协调、相互配合的去完成某种作业．但由于组成双手协调控制系统的是两个机器人，它们不可能是两个单手机器人的简单组合，除了它们各自共同目标的控制实现外，它们相互问的协调控制以及对环境的适应性就成为组合的关键．这样双手协调控制机器人系统的进一步应用就受到了限制．而双臂机器人能完成对于人来说易于实现的功能．双臂机器人比双手协调机器人更具有实用价值． 2 双臂机器人的作用特点（Action andcharacteristic of dual—arm robot） 双臂机器人某种程度上可以比作两个单臂机器人在一起工作的情况，当把其它机器人的影响看作是一个未知源的干扰的时候，其中的一个机器人就独立于另一个机器人．但双臂机器人作为一个完整的机器人系统，双臂之间存在着依赖关系．它们分享使用传感数据，双臂之间通过一个共同的联接形成物理耦合，最重要的是两臂的控制器之间的通信，使得一个臂对于另一个臂的反应能够作出对应的动作、轨迹规划和决策，也就是双臂之间具有协调关系．这在某种程度上可以看作象我们人体双臂的协调动作一样．在一个躯体中的二个单臂相应于两个高水平的控制器，把所有动作的协调作为一个基准，那么，我们自己双臂的动作过程就包含着复杂的机械系统、躯体反馈、视觉反馈、肤体接触、滑移检测以及脑力等在内的数据源，并且用预先获取的数据来确认这～ 资料数据的储存与处理能力．这正是双臂机器人区别于两个单臂机器人组合的关键． 双臂机器人的作用特点主要表现在以下几个方面：一是在末端执行器与臂之间无相对运动的情况下工作，如双臂搬运象钢棒这样的剧性物体，比两个单臂机器人的相应动作的控制要简单的多。二是在末端执行器与臂之间有相对运动的情况下通过两臂间的较好配合能对柔性物体如薄板等进行控制操作，而两个单臂机器人要做到这一点是比较困难的．三是双臂机器人工作能够避免两个单臂机器人在一起工作时产生的碰撞情况．四是双臂机器人的两臂能够各自独立工作用来对多目标的操作与控制，如将螺帽放到螺钉上的配合操作． 虽然双臂机器人是在单臂机器人的基础上发展起来的，但由于双臂机器人作用的特殊性，不能简单地把对单臂机器人有关的研究结果搬到双臂机器人上．因此，双臂机器人的研究成为机器人研究领域中的一个十分重要内容． 3 国外的研究现状与发展（Current situationand development abroad） 国外对双臂机器人的研究始于90年代初，研究工作主要在双臂的运动轨迹规划（包括碰撞避免）、双臂协调控制算法及操作力或力矩的控制等几方面．对运动轨迹规划的研究主要是基于多机器人在同一环境下工作而无碰撞展开的．这方面的研究工作通常分路径规划和轨迹规划两部分进行．部分学者对沿着特定路径运动的机器人的双臂控制问题进行了比较深入的研究．他们利用机器人的动力学方程建立了考虑机器人动力特性的最优轨迹规划算法．此外通过运用计算机仿真手段来找到每步运动的最佳路线，达到解决碰撞避免问题．概括地讲这些研究较好地解决了二维的运动轨迹规划问题，但对三维空间和具有冗余度的双臂运动轨迹规划方法和策略研究甚少． 双臂坍调控制是双臂机器人研究中的热点，而且大多数的研究也是以比照两个单臂机器人一起工作时的协调控制为出发点的．双臂协调控制包括手与工作执行位置之同的相对运动的控制和对保证目标轨迹连续性的控制．日本一些学者通过建立对坍调操作性的评价，提出了相对可操作度和相对操作力度的操作指标，在此基础上设计了满足操作指标的工作位置与工作实际目标轨迹能分别指定的协调控制系绕的新的控制算法．另外一些日本学者通过建立位置与力的混合控制理论，采用混合位置与力控制实验方式找出保证双臂协调控制的关节力或力矩的最佳效果 美国Sarkar等对两臂操作一个巨大物体时的协调