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可跳跃式移动机器人机构设计及实现 导语：?详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理，给出了机构设计方案。 摘要：构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人，机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行；遇到障碍物或沟渠时，可以进行跳跃，从而扩大运动范围。介绍了机器人机械系统的总体结构，给出了机器人的本体结构及起跳姿态，并分析了机器人的运动过程．然后，详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理，给出了机构设计方案。最后，根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数。关键词：移动机器人；机构设计；跳跃机构1 引言（Introduction） 轮式或履带式移动机器人机构简单，运动时消耗能量不多，但是很难越过高度超过限制的障碍物。随着机器人形体的减小，地形对运动的限制作用越来越大。步行或爬行机器人翻越障碍物的能力稍强，但是机构复杂，自由度、关节、驱动部件较多，实际应用受到限制。跳跃式机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力。但是，跳跃运动首先需要克服自身重力影响，且腾空和触地阶段动力学方程复杂，平衡难以控制。 在机器人的研制过程中，把多种运动方式集成到一种机器人身上，是扩展机器人运动范围、提高机器人适应能力的主要途径．日本的Yamanaka把滚动运动方式和跳跃运动方式结合起来，构建了可以进行跳跃运动的滚动式球形机器人。Birch等研制的机械蟋蟀，同时具有爬行运动方式和跳跃运动方式。 本文构建了一个具有跳跃能力的轮式移动机器人，给出了该机器人关键机构的设计及工作原理分析。该机器人把轮式运动和跳跃运动很好地结合起来。机器人在平坦地形下采用轮式行进方式，节约了能量；在碰到障碍物或沟渠时，机器人可以跳跃，从而扩大了运动范围。该机器人的所有姿态调节运动都在地面完成，避免了复杂的动力学方程分析。[b][align=center]详细内容请点击：可跳跃式移动机器人机构设计及实现[/align][/b]