煤矿井下危险区域探测机器人平台系统.docVIP

煤矿井下危险区域探测机器人平台系统 导语：?本文以自行研制的AEC_II二代探测机器人为例介绍了煤矿井中危险区域探测机器人开发的平台系统，从机器人体结构、运动模型建立以及动力模型三方面介绍了探测机器人的研制，重点介绍了AEC_II机器人动力模型的建立及分析。 1探测机器人本体结构AEC_II机器人机械结构如图1所示，煤矿井下地理环境复杂，在狭窄的巷道内，除皮带运输机、矿车铁轨外，还经常堆放有钢丝网、锚杆、枕木、铁轨、变压器等物料和设备；有些地区还有积水、壕沟、上下山以及人行石阶等。在这种复杂的环境条件下，即使是在正常情况下，一般的轮式移动机构也寸步难行，更不用说在发生瓦斯爆炸、透水、塌方等矿灾后。采用履带式移动机构，稳定性好，爬坡、越障、跨壕沟能力强，具有较强的环境适应能力，加之以辅助履带，更可以增加越障和跨越壕沟的能力。 机器人的动力主要是由三台直流永磁电机提供，即左轮驱动电机、右轮驱动电机以及辅助臂臂驱动电机，三台电机采用独立驱动方式，驱动轮与电机之间采用同步带连接方式，保证动作的平滑性，降低运行噪声；辅助臂摆动电机采用涡轮蜗杆传动，提高了减速比增大了扭矩。 图1 机器人外形结构图 机器人本体机械性能如下： (1)自重：35.5kg (2)连续工作时间：ge;3小时（匀速行驶@1/2Vmax） (3)最大行进速度：3.6km/h (4)爬坡能力： 松软的土或煤：30deg; 混凝土等硬质坡面：40deg; (5)越障能力：可顺利越过200mm以下陡直障碍物 (6)跨越壕沟能力：在辅助臂展开的情况下，可以顺利跨越最宽至350mm的壕沟 (7)防护等级：本体防护等级达到IP67 电气性能： (1)最大连续工作功率：400W (2)持续工作电流：16A (3)最大功率连续工作时间：1.5小时 (4)供电系统：动力24V/13Ah锂电池两节，相当于0.62kWh 2运动学模型的建立智能机器人系统是一类典型的多输入多输出控制系统，对移动机器人运动学模型的研究是控制机器人运动轨迹的基础。对于履带机器人来讲，可以将它近似的看作一个同步带四轮机器人，以此为基础研究AEC履带机器人的运动学模型。如图2所示是俯视图运动模型，即机器人在水平地面直线及曲线运动时运动学方程。 图2机器人俯视图运动模型 其中vL为机器人左轮速度 vR为机器人右轮速度 v为机器人几何中心速度。 机器人模型运动曲线如图3所示。图中，XOY为地球固连参考坐标系，为右手坐标系；坐标O为机器人的运动起点；机器人经过时间t，从O点运动到M点（机器人的几何中心的移动）。由此可以推导出如下关系式： 机器人的转弯半径的计算 履带式移动载体采用滑移式转向原理，通过控制两侧履带差速实现机体转向。下面以右转为例分析理论转向运动学（左转时情况类似）。前提假设履带式行走机构与地面间的滑转、滑移为零。当移动载体在绕转向圆心O作等角速度转向时，称为稳定转向。如图4，从转向圆心O到机器人主体纵向轴心的距离为R，称为履带式行走机构的理论转向半径；vL ，vR和v分别为左轮、右轮和机器人几何中心的运动速度；机器人的两轮轴距为W，转向的角速度为omega;。则有 将上式变化，可得： 由此式可知，机器人有以下几种运动方式： 当两侧履带运动方向相同速度相同时，机器人直线运动； 当两侧履带运动方向相同速度不同时，机器人向低速侧转向运动； 当两侧履带运动方向不同速度相同时，机器人做零半径原地转向运动，向反转侧转向； 当两侧履带运动方向不同速度不同时，机器人做小半径转向运动，向反转侧转向。 容易看出，履带车转向有以下特点： 同有舵轮的轮式车相比，履带车的最小转向半径要小得多； 履带车可以在狭窄区域转向，可零半径转向。实际转向半径为车体对角线长度的一半（爪子收起情况）； 同同步带四轮车相比，履带车转向精度较低。 根据式(2-5)(2-6)，进而推得机器人两轮的速度（设定转向速度和转向半径）： 滑移率对机器人运动学的影响 如图5所示为履带原理图。在驱动力矩的作用下，驱动轮齿与履带啮合并带动履带作绕驱动轮的传动，使履带不断铺设轨道而不断向前运动。因此，可以认为履带式行走机构实质是一种自携轨道的轮式行走机构。在驱动力矩M的作用下，通过驱动轮轮齿和履带啮合，使履带产生张力。张力沿着履带驱动段传到支撑段，向后拉动履带，使支撑段的土壤变形，同时土壤对履带支撑区域向前的水平反力Fd(即推力)。推力Fd驱动履带向前，同时克服履带的滚动阻力Ff。 由于路面的变形能力有限，所以履带接地段相对于地面有向后移的运动，不可避免的形成了履带不同程度的滑移。这需要引入滑移率的定义，滑移率用字母delta;表示。 其中：vr为车体实际运行速度 v为车体理想