如何实现精准的运动控制.docVIP

如何实现精准的运动控制 导语：?是什么赋予机器人如此的魔性，实现如此精准的运动控制呢？ 是什么赋予机器人如此的魔性，实现如此精准的运动控制呢？ 答案就是伺服驱动系统！ 作为现代运动控制领域的核心单元，伺服驱动系统可以实现高精度的传动定位，主要包括伺服驱动器和伺服电机两部分，伺服驱动器接收上位机的指令（速度、位置和力矩），再把上位机指令发给伺服电机，从而实现运动的控制；这就是伺服驱动系统的工作原理。 上面说的只是最简单的运控控制，如果是只让机器人的一根手指活动，这样完全没有问题。但是，如果想要让机器人的53根手指同时活动，这就需要伺服控制系统，同时对多个对象进行控制，从而实现复杂的机械动作。 这样，问题就来了，一直以来。伺服驱动器和伺服电机是独立分开的，伺服驱动器放在控制柜里，而伺服电机安装在机器里面，两者之间通过电缆相连接。如果是控制一个运动单元，这种连接方式完全没问题。 但是，如果控制多个运动单元，这样互相独立的设计会带来很多不便。 随着技术的进步和用户需求的驱使，一种叫”分布式伺服驱动系统”应运而生！ 轻松搞定了以上所有的难题。那么，它是如何做到的呢？ 首先，采用紧凑的一体化设计，将伺服驱动器直接集成到伺服电机中，伺服电机的尺寸仅仅是延长了7厘米，通过一条通信线即可和上位机相连。 这样在控制柜里面就不需要安装驱动器了，只需安装一个耦合器模块，通过一根电缆即可连接到一个分布式接口模块，最终实现连接多台伺服电机的目的； 每个分布式模块，可控制5台伺服驱动器，而且每个分布式模块还可以往下级联； 因此即使是复杂的机器或产线，也可以用简单的拓扑结构实现。这样，不仅大大减少了控制柜的占用空间，而且解决了产线上因伺服电机太多，或者相隔距离太远而需要多个控制柜的问题。 其次，采用独特的EtherCATP单电缆技术，将电机的直流动力电源和运控总线，集成在了一根电缆中；以前信号输送是信号输送，供电是供电，两者要用到两根线缆； 现在用一根电缆，即可同时实现EtherCAT信号输送及供电，大大简化了安装过程，电缆布局也因此更加清晰，减少了接线错误，并将控制柜的空间要求降至最低。 另外，除了实现这些分布式伺服的特点外，TwinSAFE也将很快集成在系统中。将安全功能无缝集成到标准控制平台中，如紧急停车、安全门监控、双手操作安全垫监控以及静音，安全位置，安全限速等，实现更复杂的安全功能； 所以，如果你在运动控制方面有以下需求： a.对空间有严格要求的场合 b.对设备安全有严格要求的场合 c.设备占地面积较大，布局复杂的生产线