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Robot Payload交付物格式说明及验收要求VME CCR2016.04.01内容FANUC_Payload_Checker操作流程注意事项评审阶段交付格式现场验收要求FANUC_Payload_Checker操作流程操作前请充分阅读《FANUC_Payload_Checker操作流程_V7_36》文件注意事项请使用最新版本：FANUC_Payload_Checker_V7_36选择机器人时请选择带Insulated Flange（带绝缘法兰的）新版本checker软件不会自动选择高转动惯量（HI）型机器人Payload Input Type选择第一项“CofG-SI”时，“Payload Input Data”显示如图 主要是Payload的 输入单位为（m）和（Kg.m^2）,可以用于3D设计阶段Payload信息的输入 Payload Input Type选择第二项“CofG-PID”时，“Payload Input Data”显示图 主要是Payload的 输入单位为（cm）和（Kgf.cm.s^2）,可以用于现场集成阶段Payload信息的输入如果J6轴法兰处装有换枪盘、连接板、中空腕等设备，重心分析时需考虑在内搬运机器人抓手上的线缆及通讯模块等设备的重量需充分考虑在内评审阶段交付格式参考以下两种格式都需要提交给SGM审核，，集成商需使用的软件最新版本为“FANUC