井下机器人虚拟现实仿真系统设计.docVIP

井下机器人虚拟现实仿真系统设计 导语：?本文分析了测井机器人作业仿真模拟的具体要求，设计采用虚拟井数据库和测井信号相结合的方法，实现对测井环境的虚拟仿真 摘 要：本文分析了测井机器人作业仿真模拟的具体要求，设计采用虚拟井数据库和测井信号相结合的方法，实现对测井环境的虚拟仿真。选择了以深度信号作为仿真系统的驱动信号，以嵌入式处理器系统为核心，构建了仿真系统的总体结构，设计了虚拟仿真的工作流程。在此基础上，提出了虚拟仿真系统的具体实现方案，重点叙述了关键模块的设计与实现。关键词：虚拟现实仿真 机器人 ARM9 FPGAAbstract: This paper has analyzed the requirements of the oil well robot simulation and combined the suppositional well database with the oil well logging signal in design to achieve the simulation of the oil well enviornment. The depth signal has been chosen to take as the simulation system drive signal. Through analyzing the simulation system of signal transmission mechanism, the ensemble architecture of the simulation system has been constructed, whose coin is the embedded processor. And the work process of the simulation system has been designed. Based on this, the realization scheme has been proposed about the virtual reality simulation system. The system hardware has also been provided in the paper.Keyword: Virtual real-time simulation , robot, ARM9 , FPGA1 前言　　测井作业是一个高风险和技术性非常强的野外作业，对设备的操作工程师有非常高的要求，必须进行严格培训，执证上岗。而传统的操作员培训只能采取理论学习和跟井作业见习的方法，培训时间长，效果差。因而开发测井机器人的虚拟仿真系统，实现在室内对地面系统整机进行功能与性能分析，并解决操作工程师的培训问题，使地面系统调试和操作人员能在实验室有身临其境的效果，对测井机器人的推广应用具有十分重要的意义，并具有良好的经济和社会效益。2 仿真系统工作过程简介　　一个测井机器人系统是由地面系统、电缆遥传系统、深度测量系统和下井仪器组成的。地面系统是整个系统的数据处理和控制核心。在操作工程师的操作控制下，地面系统接收由电缆遥传系统送来的下井仪器测量数据和深度系统传来的深度信号，对这些信息进行处理，并显示记录测井的资料和结果。同时操作员的操作指令和系统指令经遥传系统发送到井下仪器，对其进行控制。每项仿真研究都应从所研究系统的说明开始，只有对该系统具有深入的了解，明确需要解决的问题和应达到的目标，并且在这些问题上与决策者取得一致意见，才能为仿真建模与仿真运行提供可靠的基础。实际测井过程中，操作人员控制地面系统，首先配置与所选下井仪器一致的服务表，配置服务表使下井仪器完成初始化，并开始等时测井过程。此时电缆遥传系统与下井仪器均下入油井，在井筒中快速下行。此时每隔一定时间间隔，地面系统的DSP采集模块自动向下井仪器发送采集命令，下井仪器采集一组测井数据并存储，DSP采集模块经一段短暂的固定时间自动向下井仪器发送数据上传命令，下井仪器与遥传系统把存储测井数据回传到地面测井系统。地面系统利用此测井数据判断下井仪器下放是否受阻。当下井仪器下入井底，操作人员控制地面绞车缓慢上提电缆，并操作地面系统开始等深测井过程。在等深测井过程中，每隔一定深度间隔，地面系统的DSP采集模块自动向下井仪器发送采集命令，下井仪器采集一组测井数据并存储，DSP采集模块经一段短暂的固定时间自动向下井仪器发送数据上传命令，下井仪器与遥传系统把存储测井数据回传到地面测井系统。在等深测井过程中，反映地层岩石物性的大量测井数据被地面系统采集处理，得到相应测井结果。3 系统总体