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基于单片机的机器人手臂控制 导语：?机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，本文以教学型机器人为基础研发单片机控制器在机器人机械手定位控制中的应用。 摘要：机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，本文以教学型机器人为基础研发单片机控制器在机器人机械手定位控制中的应用。对机器人机械手的臂关节进行了测试与折算，并给出了其数学模型。在此基础上提出了采用51单片机来提高机械手的定位精度。仿真实验结果表明,采用此法能够克服单纯使用51单片机控制存在的死区和超调，使系统输出超调明显减小，定位精度得到提高。 关键词：单片机控制器;机械手;位置控制 中途分类号：TP9文献标识码：B 0引言 20世纪80年代以来，机器人技术得到迅速发展，并在机器制造业领域中得到了广泛应用[1]。机器人技术涉及力学、机械学、信息学、图形学等各种知识，是典型的机电一体化产品，目前在中国也展开了这方面的研究并取得了一定的成果。 机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，