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基于自适应预测控制理论的位置控制算法研究 导语：?本文结合自适应和预测控制的思想，提出了一种新的位置控制算法，仿真实验结果表明该控制算法作用于位置伺服系统时，在跟踪精度和控制的鲁棒性方面均取得了令人满意的效果。 摘要：本文结合自适应和预测控制的思想，提出了一种新的位置控制算法，仿真实验结果表明该控制算法作用于位置伺服系统时，在跟踪精度和控制的鲁棒性方面均取得了令人满意的效果。关键词：自适应预测控制位置 伺服系统1 引言 如何实现对给定位置轨迹的高速、高精度跟踪是位置伺服系统的关键技术之一。采用传统的PID算法是难以满足这种高速、高精度要求的，当模型参数发生变化或者跟踪性能要求较高时，必须寻求一种新型控制算法来保证系统的高速度和高精度。 系统对轨迹的跟踪误差，除了受系统惯性的影响外，还受到控制系统不确定性的影响，其主要表现在以下两个方面：第一是模型误差，采用任何方法来建立控制系统的数学模型都会存在模型逼近误差，并且，动态系统受外部条件变化影响，其动态参数也会在一定范围内发生变化：第二是扰动影响，由于位置伺服系统在控制过程中往往会受一些扰动信号的影响，这些信号会严重影响系统的跟踪性能。所以，控制算法除了需要对系统模型引起的误差进行补偿外，还必须要对系统的不确定性进行补偿。 本文针对上述问题提出一种基于误差模型的自适应控制和预测控蒂4相结合的算法其中，预测控制器与系统模型自适应跟踪分开进行设计对于模型参数的变化采用自适应控制进行补偿。通过补偿使控制系统模型趋于给定数学模型，然后对给定数学模型采用预测控制算法进行补偿。[b][align=center]详细内容请点击：基于自适应预测控制理论的位置控制算法研究[/align][/b]