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理解电机驱动器电流环路中非理想效应影响的系统方法 导语：?从系统角度来看，本文将讨论如何设计出面向电机控制优化的反馈系统。同时还将指出误差源，并讨论缓解效应。 1.简介 电流环路在电机驱动器或伺服（见图1）中的性能直接影响电机的扭矩输出（扭矩输出对平滑响应至关重要）以及精确定位和速度曲线。平稳扭矩输出的一个关键衡量指标是扭矩纹波。这对仿形切削和切割应用尤为重要，在此类应用中，扭矩纹波会直接转化为可实现的终端应用精度。对于生产效率直接受可用控制带宽影响的自动化应用，响应时间和建立时间等与电流环路动态相关的参数非常重要。除电机设计本身外，驱动器内的多个因素也会直接影响这些性能参数。 一个电机驱动器内部有多个扭矩纹波来源。一些源于电机本身，例如由定子绕组和定子槽布置以及转子EMF谐波引起的齿槽扭矩。1其他扭矩纹波来源与相电流反馈系统2中的失调和增益误差相关（见图1）。 逆变器死区时间也会直接影响扭矩纹波，因为它会将定子电频率的低频（主要是5次和7次）3谐波分量添加至PWM输出电压。这种情况下，对电流环路的影响与电流环路在谐波频率上的抗干扰能力相关。 本文将重点关注相电流测量引起的扭矩纹波。我们将对每种误差进行分析，并讨论最大限度地减小测量误差影响的方法。 图1.反馈路径中具有非理想元件的电机驱动器中的电流环路。 2.电流测量误差引起的扭矩纹波 3相永磁电机的电磁扭矩公式为： 2.1两相测量 2.2 三相测量 3.错误采样时刻 当三相电机由开关电压源逆变器供电时，相位电流可以看作由两个分量组成：基波分量和开关分量（见图2A）。 图2.(A)由开关电压源逆变器驱动的3相电机的相位电流。(B)描述电流纹波如何通过采样衰减的放大版相位电流。 出于控制目的，必须消除开关分量，否则会影响电流控制环路的性能。提取平均分量的常用方法是对与PWM周期同步的电流进行采样。在PWM周期的开始和中间部分，电流取平均值，如果采样与这些实例紧密同步，则可有效抑制开关分量，如图2B所示。但是，如果对电流进行采样时存在时序误差，则将出现混叠，从而导致电流环路的性能下降。本部分讨论时序误差的成因、对电流环路的影响，以及如何使系统的稳定性能够应对采样时序误差。 3.1电机驱动器中的采样时序误差 相位电流的基波分量通常在数十Hz范围内，电流环路的带宽通常在数kHz范围内，而很小的时序误差也可能影响控制性能，这似乎违反常理。然而，由于限制di/dt的只有相电感，即使很小的时序误差也可能导致显著的电流失真。例如，在5mH电感两端持续1mu;s的250V电压将导致电流变化50mA。此外，假设系统采用的是满量程为10A的12位ADC，则时序误差将导致ADC的低4.3位丢失。如后续部分所示，丢失位是最佳情形。混叠也可能导致反馈系统中出现扭矩纹波和增益误差。 错误采样时刻的最常见原因为： lPWM和ADC之间的链路不足，无法在正确的时间采样。 l缺少足够的独立同步采样保持电路（两条还是三条取决于被测相位的数目）。 l栅极驱动信号传播延迟，导致电机电压与PWM定时器反相。 一般而言，错误采样时刻的严重程度由可能影响di/dt的因素确定。当然，时序误差的大小也很重要，但是电机速度、负载、电机阻抗和直流总线电压也会对误差产生直接影响。 3.2采样误差对系统性能的影响 使用推导公式可确定采样误差的影响。对于2相电流测量，假设ia在理想时刻(iae=0)进行采样，ib在延迟情况下进行采样，导致ibene;0。在这种情况下，公式9定义的误差项为： 对于如图3A和3B所示的三个传感器，请注意，ib测量延迟将导致电流（扭矩纹波）为基波频率的2倍。另外请注意，id和iq的直流分量不受影响。 对于如图3C和3C所示的两个传感器，请注意，ib测量延迟将导致交流分量比有三个传感器时大1.73倍。此外，id和iq的直流分量也会受影响。 3.3最大限度地减小采样时序误差的影响 由于控制环路的性能要求提高，所以必须最大限度地减小采样时序误差的影响，尤其是在ADC分辨率趋向于越来越高的情况下。几年前，10至12位ADC很常见，但现在16位的分辨率也已成为常态。应利用好这些额外的位，否则高性能ADC的值将因系统延迟造成的低位丢失而受影响。 最大限度地减小采样时序误差的最有效方式是，尽可能靠近所有相位的理想采样时刻。这可能导致选择一个针对数字控制开关电源转换器进行优化的控制器。此外，优化栅极驱动电路中的传播延迟/偏斜将具有积极影响。 如果最大限度地减小时序误差仍不能满足要求，则可通过使用三个电流传感器和一个带三条独立采样保持电路的ADC，实现性能的显著提升。 4.失调误差 推导公式也可描述系统对测得电流上的失调的响应方式。首