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轮式机器人模糊遗传PID转向控制实验研究
导语：?为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用了模糊遗传PID控制方法。先用模糊神经网络建立车体模型，再用遗传PID进行参数寻优,最后用优化参数控制机器人转向 摘 要：为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用了模糊遗传PID控制方法。先用模糊神经网络建立车体模型，再用遗传PID进行参数寻优,最后用优化参数控制机器人转向。该方法能直观地判断PID参数是否有效。经过对车体转向控制的实验研究，控制效果良好。关键词：地面机器人; 神经网络; PID; 转向控制1 概述 轮式机器人在速度、转向角度等参数变化后，系统参数变化很大，难以精确建模。对车体进行精确转向控制很困难。 本文根据轮式机器人的特点，提出了一种模糊人工神经网络模型的建立方法。先将速度模糊化，再将一个大型的多节点人工神经网络，化解成不同速度下多个子神经网络，子神经网络之间用模糊控制的方法进行连接，对每一个子神经网络可以作多个连续给定的试验，进行大量的训练，保证每一个子神经网络精度很高。这种方法能大大减小计算量，适用于实际情况。 详情请点击：轮式机器人模糊遗传PID转向控制实验研究
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