三菱plc编程口通信技术在机械手远程控制中的应用.docVIP

三菱PLC编程口通信技术在机械手远程控制中的应用 导语：?本文介绍了根据三菱FX系列PLC编程口通信技术的特点，设计基于VB的PC与PLC搬运机械手远程控制程序。通过搬运机械手监控系统软件的具体应用，系统地介绍了VB环境下的MSComm通讯控件、PLC与上位机的编程口通信协议、系统控制方法设计以及监控软件的实现过程。 济南二机床集团有限公司 徐霞 丁和平 史絮 陈乃建本文介绍了根据三菱FX系列PLC编程口通信技术的特点，设计基于VB的PC与PLC搬运机械手远程控制程序。通过搬运机械手监控系统软件的具体应用，系统地介绍了VB环境下的MSComm通讯控件、PLC与上位机的编程口通信协议、系统控制方法设计以及监控软件的实现过程。 1 引言 可编程控制器PLC由于可靠性高、适应性好、接口功能强、体积小以及组态灵活等优点，在工业控制领域得到了广泛的应用。但是PLC在实际的工程应用中一般与上位计算机组成分布式/分级型控制系统来完成监控任务，这就需要使用PLC的通讯技术。而PLC的编程口在上传控制程序后，一般处于闲置状态，在搬运机器手监控系统中，三菱FX1N 40MR PLC作为下位机并以编程口作为通信口，用来完成控制量的输出、传感器数据的采集等工作，上位机采用个人计算机（PC），用来完成传感数据分析、运动规划，状态显示等功能，以实现对搬运机械手的实时监控。为实现PLC与上位计算机的数据通讯，有多种开发平台可以使用，其中VB是一套完全独立的WINDOWS开发系统，是可视化的、面向对象、采用事件驱动方式的高级程序设计语言。尤其是它提供了一个预定义对象MSComm通讯控件。通过设置该对象的属性，向对象发送信息，以及为对象事件编写响应代码，可以很方便地完成用户应用程序之间的串行通讯，对于通过编程口与串行口进行数据通讯的PLC与上位计算机组成的监控系统，它提供了稳定、可靠的通讯。 图1 搬运机械手的机械结构图2 气动原理图2 搬运机械手的系统控制方法 搬运机械手是由机械本体、气动控制系统、PC-PLC监控系统组成，其机械结构如图1所示。搬运机械手是由基座、腰部、手臂和手爪等几部分组成，分别完成扭转、升降、手爪翻转、手臂伸缩和手爪夹持动作。而上述5种动作是由气缸驱动实现的，气动原理如图2所示。其中扭转气缸、升降气缸、手臂伸缩气缸是由三位五通阀来控制，而手臂翻转、手爪夹持、气动系统通断是由二位五通阀来控制的。对各电磁阀的控制是由PLC远程实现的。 为了实现对机械手工作状态的监视和控制，充分利用计算机系统具有的远程控制和管理功能。为此，我们将控制系统确定为两级计算机监控系统：PC计算机为管理级，可编程控制器PLC为控制级。系统组成如图3所示：系统由上位机PC、PLC、驱动电路、执行元件以及传感器、外部控制信号等几部分组成。 3 PLC编程口与上位机的通信协议基础 带有异步通信适配器的PC机与PLC只有满足以下几个条件，才能互联通信： （1）PC与PLC的异步通信接口采用的总线标准一致，否则要通过总线标准变换单元变换后才能互联。在搬运机械手的控制系统中，PC机与FX系列PLC不能直接连接，要通过FX-232AW单元进行RS232C/RS-422的变换，即上位机与可编程控制器是通过RS232/422编程电缆进行连接通信的。 （2）双方的初始化，使波特率、数据位数、停止位、奇偶校验都相同。FX系列PLC采用异步格式，由1位起始位、7位数据位、1位奇偶校验位以及1位停止位组成，波特率为9600bps，字符为ASCII码。 （3）严格按照PLC通信协议的规定及帧格式编写PC机的通信程序。FX系列PLC有4个通信命令，它们是读命令（0）、写命令（1）、强制通命令（7）、强制断命令（8）。同时FX系列PLC采用面向字符的传输规程，用到5个通信控制字符： ENQ计算机发出请求（05H） ACKPLC对ENQ的确认回答（06H） NAKPLC对ENQ的否认回答（15H） STX信息帧开始标记（02H）； ETX信息帧结束标记（03H）。 PC机向PLC发送的报文格式如下： 例如，PC机向PLC发送读取数据寄存器D0的数据命令的报文格式为： Chr$（2） + 0 + 100001 + Chr$（3） + 55 prime;prime;prime;读取D0数据，即：┑0100001┖55 其中1000是D0的地址号，01是读取数据的长度。 PLC向PC机发送的报文格式如下： PLC对PC读取命令的反馈信息报文格式为：9402000092 4 利用VB编写通信程序 利用VB提供的定时器控件和MSComm通讯控件，可以很方便地编制面向对象的应用程序，命令传递、数据交换、图形显示在定时器