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（机械制造行业）焊接机 械手 自动焊接机械手设计 1 绪论 1.1 技术概述 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构 成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的 机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳 定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着 十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领 域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长 的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力， 又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说 它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设 备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 1.2 现状及国内外发展趋势 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： (1)工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维 修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91 年的 10 ．