基于arm与mems器件的微惯性测量装置设计.docVIP

基于ARM与MEMS器件的微惯性测量装置设计 导语：?利用一种基于MEMS器件的微惯性测量装置，可进行SPC-III机器鱼尾鳍拍动参数的精确测量。微惯性测量装置体积小，质量轻，功耗低，可得到载体的加速度、角速度、速度、位移、角度等运动信息 1 引言　　在仿生推进机理的研究中，精确测量鱼类尾鳍拍动参数对于鱼类仿生推进机理研究及工程应用具有重要的意义;然而，目前研究者大多采用分析高速摄像机拍摄的图像获得参数的观测方法。这种方法受到环境与设备的限制，结果精确度较差。本设计是一种基于MEMS器件的生物运动微惯性测量装置。利用该装置实现了对SPC-III机器鱼尾鳍拍动参数的精确测量，为国内首次利用MEMS器件进行的活体鱼尾鳍拍动参数测量实验打下了基础，为机器鱼仿生推进设计理论提供支撑。　　根据活体鱼类的生物特征和实验本身的特点，微惯性测量装置应该满足下列设计要求：体积小，质量轻，功耗低，采集频率和采集精度高，防水密封性能良好。为了实现这些需求，微惯性测量装置的硬件由两部分组成：①微处理器单元;②微惯性传感器单元。微处理器单元主要包括微处理器、A/D转换芯片和Flash。微处理器作为核心单元，通过SPIl口连接A/D转换芯片完成数据采集，通过SPIO口连接Flash完成数据存储，通过串口与上位机通信。