南宁四旋翼无人机研讨会ppt飞控算法讲解.pptxVIP

2017 飞控算法与操作系统 南宁·中国电子教育学会·上海锡月科技有限公司 无人机技术教学改革研讨会 01 飞控算法 两种结构 “×”字模式： Pitch和Roll与1,3、2,4两组电机呈45°夹角 。 “十”字模式： Pitch对应2,4电机的对轴，Roll对应1,3电机的对轴，夹角为0。 稳定 灵活 六种飞行状态 四旋翼垂直运动示意图 垂直运动 在四旋翼完成4轴平衡的条件下，同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服四旋翼无人机受到的重力时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿 z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自身的重力时，飞行器便保持悬停状态。 六种飞行状态 四旋翼俯仰运动示意图 俯仰运动 在四旋翼完成4轴平衡的条件下，在图5-6中，电机1、4的转速上升，电机2、3的转速下降（改变量大小应相等，在PID程序的实现中也有体现）。由于旋翼1、4的转速即升力上升，旋翼 2、3的转速即升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕Roll轴旋转，同理，当电机1、4的转速下降，电机 2、3的转速上升，机身便绕Roll轴向另一个方向运动，实现飞行器的俯仰运动。 六种飞行状态 四旋翼翻滚运动示意图 翻滚运动 在图中，在四旋翼完成4轴平衡的条件下，提高3、4号电机的转