智能机器人巡检系统在安徽电网的研究与应用剖析.pdfVIP

智能机器人巡检系统在安徽电网的研究与应用 郑晓琼 占晓友 戚矛 （国网安徽省电力公司检修公司，安徽 合肥 230061 ） [ 摘要 ] 本文介绍了智能巡检机器人系统在安徽 500千伏及以上电网应 用的背景、理论依据、主要功能、特点，通过智能机器人巡检系统在 安徽电网的应用实践，分析了现阶段智能机器人巡检系统存在的问题 并提出了改进意见。 关键词 变电站 智能 机器人 巡检 研究应用 1 引言 随着安徽电网的快速发展，变电站数量和设备数量急剧增长，淮 南、芜湖两座 1000千伏特高压变电站及多座智能化变电站的大量投运， 运维人员数量不足，加上用户对供电可靠性的要求也越来越高。另外 随着“三集五大”改革的深化，安徽电网全面推行变电站无人值守模 式，这些都对变电站设备巡检提出了更高的要求。因此如何利用一些 新技术、新方法来代替传统的变电站运维人员巡检并能及时发现电气 设备的内部热缺陷、外部如异物、损伤、漏油等问题，是我们面临的 重要问题。 智能巡检机器人能在一定程度上代替人工巡检，有效降低运维人 员设备巡视强度和安全风险，不但提高了变电巡检作业的自动化和智 能化水平，还改善了因巡视人员业务水平差、经验不足、责任心不强、 现场环境原因不能及时发现设备缺陷的问题，为智能变电站和无人值 1 守变电站提供了新型的技术检测手段和安全保障，更快的推进了 500 千伏变电站无人值守的进程。 智能巡检机器人系统在 1000千伏淮南站、 500 千伏文都变、众兴变、皋城变的应用取得良好效果。 2 智能巡检机器人系统在安徽电网的技术应用 安徽电网目前在超、特高压系统投入运行的智能巡检机器人基于 自主导航，携带红外热像仪、可见光摄像机、声音采集设备等有关的 变电站设备检测装置，实现的功能有手动、定时巡检、历史事件查看； 图像遥传、双向语音； 三波段红外火焰探测 、移动超声变频驱鸟 ，以 自主和遥控的方式部分代替运维人员巡检变电站室外一次设备，及时 发现电气设备的外观异常和内部热缺陷等隐患，提高设备巡检的自动 化程度，保证设备巡检的效果。 2.1 安徽电网投入使用的智能巡检机器系统以机器人技术为核心，整 合红外线热成像检测技术、音频模式识别技术、实时数据库技术、图 象模式识别技术、导航定位技术、无线通讯技术、多传感器融合技术。 2.2 引入图像模式识别技术， 应用视觉图像模式识别技术引导云台精确 定位，识别检测图像中的变电站设备，自动定位设备在图像中的精确 位置，实现变电站设备的精确巡检。机器人在进行红外测温时，先从 红外图像复杂背景中识别出需要进行温度检测的设备，再进行最高温 度的检测和读取，有效提高了红外测温的精确度和有效性。 2.3 引入导航定位技术。采用路面预埋的无线射频设备 RFID和机器人 视觉相结合的自主移动机器人导航定位系统， 通过搜索和识别 RFID预 埋点实现自定位和导航，完成巡检机器人的最优路径规划和双向行走 2 功能。 2.4 应用声音采集分析技术， 机器人在巡视过程中通过拾音器对变电站 重点设备如电抗器、变压器等发声设备进行声音采集，经过对声音的 时域和频域分析并比对设备异常声音库，从而识别设备异常声音。 2.5 利用实时数据库技术， 完成应用软件的开发， 实现变电站设备运行 温度的实时监测，分析设备历史温度变化趋势，比较同类设备的温度， 对比设备负荷和设备温度关系。 2.6 应用数字图像处理技术， 对相关设备进行历史温度曲线分析， 最大 限度的完成辅助人工巡检的工作。同时该智能巡