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一．课题背景：
1. 研制RV 传动机构的新途径
2．基于概率理论的RV 减速器的传动误差计算
据调查, 我国自主开发的机器人在 时的各项技术指标与国外产品有较大的差距, 这主
要是机械传动机构的不良特性所致。RV 减速器作为机器人用关节传动的主要装置, 具有传
动比范围大、回差小、 精度高等一系列优点, 在机器人传动中得到广泛应用。RV 减速
器一个重要指标是较高的 和位置精度, 通常采用公差值来计算减速器的传动误差, 但
是这种方法只是求出减速器传动误差的最大范围, 并
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