线性控制系统的能控性和能观性.docVIP

线性控制系统的能控性和能观性 本 章 内 容 3.1 能控性的定义 3.2 线性定常系统的能控性判别 3.3 线性连续定常系统的能观性 3.4 离散时间系统的能控性与能观性 3.5 时变系统的能控性与能观性 3.6 能控性与能观性的对偶关系 3.7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 3.8 线性系统的结构分解 3.9 传递函数阵的实现问题 3.1 能控性的定义 线性连续定常系统的能控性定义 对于状态方程为的线性定常连续系统，如果存在一个分段连续的输入，能在有限时间区间内，使系统由某一状态转移到任意终端状态，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，简称系统是能（可）控的；或使系统由任意初始状态转移到任意终端状态，则称此系统是能（可）控的。 线性连续时变系统的能控性定义 线性连续时变系统： 离散时间系统 只考虑单输入的n阶线性定常离散系统： 3.2 线性定常系统的能控性判别 线性定常系统能控性判别准则有两种形式，一种是先将系统进行状态变换，把状态方程化为约旦标准型，再根据 阵，确定系统的能控性；另一种方法是直接根据状态方程的 A阵和 B 阵，确定其能控性。 3.2.1 具有约旦标准型系统的能控性判别 单输入系统 具有约旦标准型系统矩阵的单输入系统，状态方程为： 或 式中，n个互异根， 下面分别对以下三个系统的能控性进行分析： ，； 即 ， ，； 即 ， ，； 即 ， 结论：系统矩阵为约旦阵时具有串联结构，因状态变量之间存在耦合，要保证系统能控，从模拟结构图来看，必须且只需输入出发的信号线 “流向”最前端的状态变量；其它状态变量将间接受到的控制；对状态方程而言，只需每个约旦块的最后一个方程包含输入项即可，即每个约旦块最后一行对应的的相应行的元素中至少有一个不为零。 2.具有一般系统矩阵的多输入系统 系统的状态方程为： 3.2 线性定常系统的能控性判别 1 能控性矩阵判别准则： 定理 线性定常系统，其状态完全可控的充要条件是由阵所构成的能控性判别矩阵满秩，即 式中，是矩阵的维数。 证明 该系统的解为 再由能控性的定义，若系统能控，则对于任意初始状态向量应能找到输入，使之在有限时间区间内转移到零状态。 令，且， 即 因为 由凯莱—哈密顿定理，得 代入： 所以， 为维矩阵，为维矢量， 定积分也为维矢量，其中 代入得： 令 为维列矢量 则 分析：①上式是具有个变量，个方程的线性非齐次方程组，是维矩阵，其元素已知；； = 2 \* GB3 ②是给定的初始状态， 个元素已知； = 3 \* GB3 ③是个元素的矢量，其元素待求已知，与控制向量有关； ④能控性问题转化成任意给定一个初始状态，求在时间内将状态由的控制向量 ，即给定和系数矩阵，从该式中求出； ⑤由线性方程组解的定理知：有解的充要条件是系数矩阵 和增广矩阵的秩相等，即，由于是任意给定的，则必有满秩，即，称 为能控性判别矩阵； ⑥特例：当时，，需满足。 例 判别下列系统的能控性 解 构造并计算能控性判别矩阵 可见矩阵第一行和第三行完全相同，故，而，所以该系统不能控。 2 约旦（包括对角线）标准化后的能控性判别准则 非奇异变换不改变系统的能控性 证明：经非奇异变换后为 式中，，变换阵为 则变换后能控性判别矩阵 由于 ，则 由线性代数理论可知：任意矩阵用一个非奇异矩阵左乘、右乘后秩不变。从上式说明，非奇异变换不改变系统的能控性。 3.3 线性连续定常系统的能观性 1 能观性的定义 通过有限时间内的输出值，能否观测系统的所有状态变量。 定义： 设系统齐次状态空间表达式为 如果对任意给定的输入，在有限观测时间，使的根据期间的输出能唯一地确定系统在初始时刻时的状态，则称状态是能（可）观测的。若系统的每一个状态都是能观测的，则称系统是状态完全能（可）观测的，或简称是能（可）观的。 说明：①定义中把能观性定义对初始状态的确定，因为一旦确定初始状态，便可求出各个瞬时状态； ② ，一般 。 2 能观性判别准则 能观性矩阵判别准则： 定理 线性定常连续系统 状态完全能观测的充要条件是其能观测判别矩阵 满秩，即。 证明 将状态转移方程 则输出为： 由凯莱—哈密顿定理，得 所以 可以写为： 分析： 上式子可看成一个含有个未知量的个方程的线性方程组。当时方程无唯一解，为了要唯一地解出个初始状态变量，必须由个不同时刻的输出值组成具有个方程式的线性方程