线性系统的时域分析.pptVIP

2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 定义 为静态加速度误差系数,于是稳态误差终值为 3．加速度误差系数 系统在单位抛物线信号作用下,系统的稳态误差终值 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 a.０型系统 b. Ⅰ型系统 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 c.2型系统 结论: （１）０型、Ⅰ型系统都不能跟踪抛物线信号 （２） Ⅱ型系统能跟踪抛物线信号,但有稳态误差． （３）为使系统的稳态误差为零,需使系统的积分环节增多。系统的稳定性越来越差。实际上, Ⅱ型以上的系统是很少见的。 2021/3/23 * 稳态误差 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 输入信号 ) ( 1 t t t 2 2 1 K V 1 K a 1 K p + 1 1 ∞ ∞ ∞ 0 0 0 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 例３-７ 设单位反馈系统的开环传函为 其中　　　　　均为大于零的常数,求系统给定稳态误差终值 。 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 解:此为Ⅰ型系统 控制系统传递函数的特征根对控制系统的稳定性有何影响？ 答案：控制系统稳定的充分必要条件是系统特征方程的特征根全部具有负实部。若系统有一对特征根位于虚轴上或有一极点位于原点，此时系统处于临界稳定状态。若系统的特征根只有正实部则系统不稳定。 2021/3/23 * 　　 §３－３二阶系统的时域响应 由此可求得 近似与　　成反比． 在设计系统时，　通常由要求的决定，所以　由　　所决定． 等于0.68时,调整时间最小 设计二阶系统时,取0.707 2021/3/23 * §３－３二阶系统的时域响应 结论: （１）根据　值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态特性． 　　 ,单位阶跃响应为单调曲线,没有超调和振荡,但调整时间较长,系统反应迟缓． 　　 ,响应为单调曲线,调整时间比　　的情况短． 　　 ,输出为等幅振荡,系统不能稳定工作。 一般希望二阶系统工作在欠阻尼　　　状态下,但　不能过小,否则　　大,　长,为了限制超调量,　应在0.4～0.8之间,这时超调量将在25%~2.5%之间． 因为　　只和　有关,常根据允许的　　来选择 2021/3/23 * §３－３二阶系统的时域响应 （２）以闭环极点在Ｓ平面上的位置可以大致估计　　和　的大小． 　与闭环极点,到实轴的距离　　　　成反比． 　可近似地认为与闭环极点到虚轴的距离　　　　成反比． 在　一定时,可通过改变　来改变　,　越大,　越短． 2021/3/23 * §３－３二阶系统的时域响应 例:已知单位负反馈系统的开环传递函数为 确定系统的　和　,并求最大超调量　　和调整时间 解:因为 可得 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 一．稳定的基本概念 　　一个线性系统正常工作的首要条件是系统必须保持稳定．这向我们提出两个问题:①什么样的系统是稳定的;②线性系统稳定的充分必要条件是什么． 　　一个控制系统,如果在扰动的作用下,偏离了原有的平衡状态,而当扰动消失后,又能回到原来的平衡状态,则该系统为稳定系统;反之,当扰动消失后,系统不能回到原有的平衡状态,或偏离量随时间增长而增长,则该系统为不稳定系统． 　　在实际使用中,系统总要受到各种扰动的作用,显然不稳定系统就无法工作． 2021/3/23 * 　　凡是用高阶微分方程描述的系统,称为高阶系统。高阶系统的闭环传函分母中s的最高幕次n2. 　　高阶系统闭环传函的一般形式为 或 　高阶系统的单位阶跃响应 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 　高阶系统的单位阶跃响应由稳态分量和暂态分量组成。而暂态分量由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应合成 　　如果系统稳定,其暂态分量的各个项随着时间的增长应很快趋近于０,从上式看:①指数项的系数　应为负值,就是说实数极点应位于负实轴上;②振荡衰减项的指数部分　　　应为负值,也就是说共轭复数极点的实部应为负,即共轭复数极点位于左半Ｓ平面;③系统中只要有一个极点位于右半Ｓ平面,或虚轴上,暂态分量就是发散的或不衰减的,系统就不稳定． 　　由此可得到线性系统稳定的充分必要条件． 　　系统特征方程的所有根（系统的所有闭环极点）,均位于左半Ｓ平面． 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 二．劳斯稳定判据 　　线性系统的稳定与否,取决于特征根的实部是否均为负值（左半Ｓ平面）．但是求解高阶系统的特征方程是相当困难的．而劳斯判据,避免解特征方程,只需对特征方程的系数进行代数运算,就可以判断系统的稳定性,因此这种数据又称为代数稳定判据． １．劳斯判据 　　将系统的特征方程写成如下标准形式 2021/3/23 * §３－５线性系统的稳定性 并将各系数排列成劳斯表 2021/3/23