毕业论文-基于单片机的倒立摆系统的摆动控制设计.docxVIP

河南理工大学毕业设计（论文）说明书 PAGE I 基于单片机的倒立摆系统的摆动控制设计 摘 要 倒立摆系统是一种多变量、高阶次、强耦合非线性的自然恒不稳定系统，控制比较复杂，但它能较好地体现出系统稳定性、可控性和抗干扰能力，因此应用非常广泛，例如航天领域里的火箭空中姿态调整、卫星太空中飞行姿态控制，机器人领域里机器人的自身平衡，另外智能平衡小车、工业控制、 军工等领域各类复杂的控制系统，往往也都是利用倒立摆的控制方法来实现。倒立摆已经成为测试控制理论是否有效的试金石， 也是产生新的控制方法的基础平台。 本设计利用 32 位低功耗嵌入式芯片 STM32 作为主控制器、以增量 PID 和惯性起摆为控制算法的解决思路。通过连续多次采样角度传感器 WDD35D4，STM32将获取的数值进行增量 PID 计算并产生 PWM 信号，使 TB6560能够快速、平滑地驱动伺服电机，实现摆杆进入稳定的倒立状态。实践表明，该倒立摆稳定、可靠、运行平滑、抗干扰能力强，具有低成本、 低功耗等优点。 【关键词】 旋转倒立摆; WDD35D4;STM32; PID; 惯性起摆; TB6560; 连续采样; Abstract Inverted pendulum system is a multivariable, nonlinear and strong coupling nonlinear natura