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第三章 平面连杆机构;重点 （1）铰链四杆机构及铰链四杆机构基本类型的判断 （2）曲柄滑块机构是如何演化而来的？ （3）平面四杆机构的急回特性表示什么？与什么参数有关？ （4）什么时候会出现死点位置，如何避免？如何利用？ （5）机构的压力角和传动角有什么关系？它们与传动效率有什么关系？ ;平面连杆机构各构件间均用低副连接的平面机构。 特点： 磨损较轻，润滑容易，便于加工且加工精度较高。 运动误差较大，结构和设计较复杂。 ;§3-1 铰链四杆机构的基本形式和应用;一、曲柄摇杆机构 ;应用：; 二、双曲柄机构 一般：主动曲柄匀速转动，从动曲柄变速转动 ;特殊：1）正平行四边形机构：对边平行且相等 特点：主、从动曲柄同速转动且方向相等;运动不确定现象：;2）反平行四边形机构：对边相等但不平行 特点：主、从动曲柄转向相反 ;三、双摇杆机构 ;平面连杆机构;平面连杆机构;§3-2 铰链四杆机构基本类型的判断;整转副存在的条件： 1）最短杆+最长杆≦其余两杆之和； 2）最短杆两端的转动副为整转副(最短杆是曲柄)。;铰链四杆机构基本类型的判断： 1）当最短杆+最长杆≦其余两杆之和 a.固定最短杆的邻杆，得到曲柄摇杆机构 b.固定最短杆，得到双曲柄机构 c.固定最短杆的对杆，得到双摇杆机构 2）当最短杆+最长杆＞其余两杆之和 无论固定哪个构件，都为双摇杆机构;例：;例：在铰链四杆机构中，已知l2= 30mm，l3=35mm，l4=50mm，构件AD为机架，试问： 1）若此机构为曲柄摇杆机构，且构件AB为曲柄，求l1min ； 2）若此机构为双曲柄机构，求l1max ； 3）若此机构为双摇杆机构，求l1的数值 ;解：由式得 lmax+lmin≤l余1+l余2 1) 若此机构为曲柄摇杆机构，且构件AB为曲柄， 当l4为最长杆时，应满足： l2+l4≤l1+l3 l1≥l4+l2–l3=50+30-35=45mm 当l1为最长杆时，应满足： l1+l2≤l3+l4 l1≤l3+l4–l2=50+35–30=55mm ∴45mm≤l1≤55mm时，该机构为曲柄摇杆机构。 Lmin=45mm。;2) 若此机构为双曲柄机构，依题意AD应为最短杆。应满足： l1+l4≤l2+l3 l1≤l2+l3–l4=30+35-50=15mm 当lmax=15mm时，该??构为双曲柄机构。 3) 若此机构为双摇杆机构，只要l1不满足上述两种情况均能满足本题要求。即当15mm＜l1＜45mm和55mm＜l1≤115mm（极限情况，即l4+l2+l3 =115mm）时，机构均为双摇杆机构。;极限位置 摆角ψ，极位夹角θ;一、急回特性 曲柄AB1→AB2（φ1），摇杆C1D→C2D（ψ），时间t1，速度v1 曲柄AB2→AB1（φ2），摇杆C2D→C1D（ψ），时间t2，速度v2; 行程速比系数: K=ω2/ω1=(ψ/t2)/ (ψ/t1) =t1 /t2 =φ1/φ2 =(180°+θ）/（180°-θ） θ——极位夹角。 θ =0，无急回特性； θ＞0，有急回特性。θ越大，急回特性就越显著。 利用急回特性可提高生产率。; 二、压力角a和传动角g 压力角a——作用在从动件上的力与该力作用点绝对速度之间所夹的锐角。;传动角g ——压力角的余角。 所以，压力角越小、传动角越大，机构的传力性能越好，传动效率越高。 一般机械： 大功率机械： ;三、死点位置 对曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，从动件曲柄与连杆在一条线上时，会出现死点。此时曲柄不转动。 ;当机构处于死点位置（ g=0°）时，机构发生自锁或运动不确定。 消除死点的方法： 1）对曲柄施加外力。 2）利用构件自身或飞轮的惯性，使机构顺利通过死点。 3）采用联动的两相同机构，使两机构的死点错开。 死点的利用： 1）飞机起落架 2）快速夹具 ;死点的利用： 1）飞机起落架 ;2）快速夹具; 3）折叠靠椅;§3-4 铰链四杆机构的演化; 摇杆 ∞ 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 转动 往复移动 曲柄滑块机构的类型： 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 应用：活塞式内燃机、空气压缩机、冲床等。;对心曲柄滑块机构 ;结论:偏置曲柄滑块机构具有急回特性;改变曲柄滑块机构的固