案例：PID控制器的实现与应用.pptVIP

PID的实现 被控对象 执行器 控制器 被控量 检测装置 比较器 - + 给定量 控制量 调节量 PID PID控制器（Proportion Integration Differentiation.比例-积分-微分控制器），由比例单元 P、积分单元 I 和微分单元 D 组成，根据PID控制原理对整个控制系统进行偏差调节，从而使被控变量的实际值与工艺要求的预定值一致。 P I D PID的实现 设定温度 可控硅 温度控制器 反馈温度 热电偶 锅炉 加热器 变压器 PID 1)比例环节 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 假设电热器的设定温度是100℃，热电偶反馈的是25 ℃，然后100 ℃和25 ℃在比较器里面进行比较，产生一个偏差值e，PID控制器对偏差值进行运算得出一个纠正值u(t)，这个纠正值的大小去控制可控硅与变压器的导通时间，加热器加热。一旦锅炉内水温达到了100 ℃ ，比较器的偏差值输出为0，PID控制器输出0，变压器不导通，加热器不加热。 特点：能迅速反应误差，从而减小误差，但不能消除稳态误差，Kp的加大会引起系统不稳定。 0 4 1 2 3 0 20 40 60 80 ℃ 10