数字PID控制器介绍.pptVIP

2021/3/27 * 特 点 （1）有差调节。 在稳态时,微分部分已不起作用,PD控制变成P控制。 （2）微分环节的超前相位,有利于系统稳定性的提高，抑制过渡过程的动态偏差。 （3）有利于减小系统稳态误差，提高系统的响应速度。 2021/3/27 * 特 点 （4）微分时间常数过大,微分作用太强,会导致输出控制作用过大,使调节阀频繁开启，容易造成系统振荡。 2021/3/27 * 6、比例积分微分调节器 控制规律: 比例积分微分三作用的线性组合。 在阶跃信号的作用下,首先是比例和微分作用,使其调节作用加强,然后是积分作用，直到消除偏差。 图 5 理想 PID 调节器的阶跃响应 1 0 1 e t 0 t 0 0 t i T u t p K p K 0 u 2021/3/27 * 比例环节 积分环节 微分环节 增量形式 传递函数 2021/3/27 * 当 e(t) = e0 ?1(t) u(t) = Kp e0+ Kp e0 /Ti ?t + Kp e0 Td ??(t) t 0 u(t) Kp e0 Kp e0 Ti 2021/3/27 * 工业中实际常用的PID控制器 t 0 u(t) kdKpe0 Kp e0 可调整的参数: Kp Ti