第7章非线性系统.pptVIP

第7章 非线性系统;7.1 非线性系统概述;一、非线性系统的特征;１.稳定性分析复杂;２.可能出现自激振荡;３.频率响应复杂;二、非线性系统的分析与设计方法;４.逆系统法 逆系统法是运用内环非线性反馈控制，构成伪线性系统，并以此为基础，设计外环控制网络。该方法应用数学工具直接研究非线性控制问题，不必求解非线性系统的运动方程，是非线性系统控制研究的一个发展方向。 ;三、常见非线性特性及其对系统运动的影响;（２）对系统动态性能影响的利弊由具体系统的结构和参数确定 例如，对某些系统死区的存在，会使系统动态过程超调量较大，甚至导致其产生自激振荡；而对另一些系统死区的存在会抑制其振荡，降低系统的超调量。 ;2.饱和（限幅）特性放大器及执行机构受电源电压或功率的限制导致了饱和现象，饱和特性如图７-２所示。 3.间隙（滞环）特性 ;４.继电特性;５.摩擦特性;第二节 非线性系统的描述函数分析法;一、描述函数的基本概念;一般情况下，其输出y(t)为非正弦的周期信号。将y(t)按傅里叶级数展开为 如果非线性元件的静特性具有中心对称性质和低通滤波特性，，则可近似认为非线性环节的正弦响应只有一次谐波分量，即基波分量。;有 上式表明，非线性环节可近似认为具有和线性环节相类似的频率响应形式。为此，定义正弦输入信号作用下，非线性环节输出量的一次谐波分量和输入信号的复数比为非线性环节的描述函