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第7章速度转度加速度测量 (5)摩擦力矩Mf，假设为常数。 运动达到平衡时， 三自由度陀螺仪 特性： 定轴性 进动性 无惯性 Sagnac效应：将同一光源发出的一束光分解为两束，让它们在同一个环路内沿相反方向循行一周后会合，然后在屏幕上产生干涉。条纹移动数与干涉仪的角速度和环路所围面积之积成正比。 光纤陀螺作为一种新型陀螺仪，其工作原理是基于萨格纳克（Sagnac）效应 在上图中，设直径为D的单匝光纤线圈绕垂直于自身的轴以角速度ω顺时针方向旋转时，从环形光路的P点分别沿顺时针（CW）、逆时针（CCW）发射两路光波。当ω =0时，P点和P点重合，两束光绕环形光路一周的穿越时间相同；当ω ≠0时，入射点P和P在空间的位置将不再重合，顺时针光束绕环形光路的穿越时间TCW为： Vf——光在光纤线圈中的传播速度； C ——真空中的光速； n ——光纤材料的折射率。 同样逆时针光束绕环形光路的穿越时间TCCW为: 旋转的光束绕光纤线圈一周的穿越时间差ΔT 为： 一般 假设一个光纤陀螺具有N匝光纤线圈，光学路径长度 。与穿越时间差对应的两光束相移 为： 其中φS称为Sagnac相移，ω、f分别为光波的角频率和频率，λ为光波在真空中的波长，KS为光纤陀螺的Sag