系统辨识与仿真实验大报告汇总.docxVIP

东南大学自动化学院 院（系）： 自动化 院（系）： 自动化 姓 名： 同组人员： 评定成绩： 专 业： 自动化 学 号： 实验时间：2013年 月 日 审阅教师： 实验报告 课程名称： 系统辨识 实验名称： 系统辨识与仿真 - - PAGE # - 实验一: 给定系统G(s)=s 给定系统G(s)= s 10 s2 s 4 用连续系统仿真方法，求零时刻的单位脉冲响应 g(k)(采样步长为0.1s，持续5s); 用双线性变换求离散传递函数 G(z)； 编程产生7级逆重复M序列u，幅值：土 1，仿真时间：0: 30.5s，仿真步长：0.1s ； 以u为输入，求G(z)的输出y;(保存y,u，作为实验二的数据) 编程求自相关函数 Ruu(k)和互相关函数 Ruy(k) , k=1,…..,51 ; (化成单位脉冲及其响应的形式 ) 将g(k)、Ruu(k)、Ruy(k)在一个图中绘出，并比较 g(k)和Ruy(k)的差别。 实验步骤及实验结果： 建立simulink仿真系统图如下: Pm I皐 可目 Pm I皐 可目to『 设置脉冲周期为10s,幅值为10,脉宽为1%,运行后观察示波器结果如下，并输出到文件: 输入如下代码进行双线性变换: n1=[0 1 10]; d1=[1 1 4]; f=tf(n 1,d1) Tran sfer function: s + 10 sA2 + s + 4 [n 2,d2]=c2dm( n1,d1,0.1,tust in); prin tsys( n2,d2,z) num/den = 0.070755 zA2 + 0.04717 z - 0.023585 zA2 - 1.8679 z + 0.90566 0.3z2 0.2z 0.1 s 2(z。 4.24z2 7.92z 3.84 双线性变化为 T(z 1)，代入原传递函数求得 将其分子分母同除以 4.24即为程序结果。 逆重复M序列的生成代码： clear; t=[0:0.1:30.5]; len th=size(t,2); u(1:7)=1; for i=8:le nth u(i)=(mod(u(i-1)+u(i-7),2)); end u=u*2-1; a=1; for i=1:le nth % 与方波相乘 u(i)=u(i)*a; a=-a; end uu(1,:)=t; uu(2,:)=u; save u11 uu plot(u(1:140)) ylim([-2 2]) 显示结果如下图所示： (4)采用simulink仿真，建立仿真模型如下: Tq File 运行后示波器输出如下波形: Scope 口问区 O [§) QQQ 恥圍諳 B A 0 2 4 6 8 10 Time offset: 0 (5 )输入如下代码： load u11; uy(1,:)=uu(2,:); a=[0.3 0.2 -0.1]; b=[4.24 -7.92 3.84]; uy(2,:)=filter(a,b,uy(1,:)); len gth=size(uy,2); t=[0.1:0.1:5.1]; lt=size(t,2); for tao=1:lt for i=1:2 mu(i,tao)=0; for j=1:127 mu(i,tao)=mu(i,tao)+uy(i,j+tao)*uy(1,j+2); %加 2 是为了把脉冲画完整 en d; mu(i,tao)=mu(i,tao)*10/(127); %乘 10 是为了化为单位脉冲 en d; en d; plot(t,mu(1,:),r-,t,mu(2,:),b-) 显示结果如下图所示： E凸 t J￡L*v 卫中 族Ip p 口金口旨 R凰虱口蝕頁口 EU ■ O (6)运行结果如下图： 图中Ryu ( t)和y (k)两者波形相近，但是前者对于后者有滞后。 实验二: 运行sjll.p，按任务一的要求产生仿真数据 -1 -1 -2 -1 -2 A(q \=1-1.5q +0.7q 2 B(q )=0.2q 2 Bi(q-1)=0.2q-2 B2(q-1)=-0.5q-1 y、u，并编程求出模型的参数估计；其中: C(q-1)=1-0.5q-1 实验步骤及实验结果： AIC准则法来辨识这个模型。任务一：请仿真一个 Ay=Bu+Aw模型, AIC准则法来辨识这个模型。 设广义误差e(k)是参数估计值B的函数，参数辨识问题可通过极小化 e(k)的方差来实现。即求参 数B使下列准则函数最小： J(0 )=1/2E{e2(k)}。J(B )的负梯度为： 丄 =E{-e(k) }。如果可求 解 J =0,则可求得参数的估计。但当 e(k)的分布未知时，实际上是不可求解的。 在计算数学中