CANopen协议详情讲解.docxVIP

精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 根据DS301的内容进行介绍 1、CAN总线 45二爺 45二爺 CAN标准报文 CAN 标准报文 1 11 1 1 1 4 0^4 15 1 1 1 7 阳2-2 C.ANopen的林识符杠数据在CAN軸中的位智 , H位杯识符 f \ F 圏位中的島订. 鹉位中的低18位 标淮倾 图2?1标准顿利护展帧Z同的映射  2、CANopen应用层协议 CANopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据 传输能力，较低的实现复杂度。同时， CANopen完全基于CAN标准报文格式， 而无需扩展报文的支持，最多支持 127个节点，并且协议开源。 一个标准的CANopen节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。该 应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。 x H—1 x H —1 O L Lyl T MVC PDO 榜输控制 SDO 传辅控制 NMT 控制逻惴 6L5 一个标准的CANopen节点 CANopen应用层协议细化了 CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的 11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标 识符（COB-ID。功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依 次为： 网络命令报文（NMT 同步报文（SYNC 紧急报文（EMERGENCY 时间戳（TIME 过程数据对象（PDO 服务数据对象（SDO 节点状态报文（NMT Err Control） I 7位的节点号则表明CANopen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站） 下表给出了各报文的COB-ID范围。 报文类型 功能码 C OB-ID 范围 NMT 0000 000b SYNC 0001 08011 EyEERGENCY 0001 08 lh- OFFh TIME 0010 100b PDOI（发送） 0011 181h-lFFh PDO1（接收〕 0100 201hPFh PDO2（发送） 0101 28lh 2FFh PDO2（接收） 0110 301h-37Fli PDO3（发送） 0111 3Slh~3FFh PDO3（接收） woo 401h-47Fh PD01（发送） 1001 481h-4FFh PDO4（接收） 1010 501h-37Fh SDO（发送） 1011 5Slh-5FFh SDO（接收） 1100 60111-6^11 XMT Erroi Control 1110 701h-77Fh NMT命令 为最高优先级报文，由CANopen主站发出，用以更改从节点的运 行状态。 SYNC报文 定期由CANopen主站发出，所有的同步PDO根据SYN报文发送。 EMERGEN报文 由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理 能力的节点会接收并处理紧急报文。 TIME报文 由CANopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。 PDO 分为4对发送和接收PDO每一个节点默认拥有4对发送PDO和接 收PDO用于过程数据的传递。 SDO 分为发送SDO和接收SDO用于读写对象字典。 MT Error Co ntrol报文 由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。 状态机 CANope n的每一个节点都维护了一个状态机。该状态机的状态决定了该节点当前 支持的通讯方式以及节点行为。 初始化时，节点将自动设置自身参数和 CANopen对象字典，发出节点启动报文， 并不接收任何网络报文。 初始化完成后，自动进入预运行状态。在该状态，节点等待主站的网络命令，接 收主站的配置请求，因此可以接收和发送除了 PDO以外的所有报文。 运行状态为节点的正常工作状态，接收并发送所有通讯报文。 停止状态为一种临时状态，只能接收主站的网络命令，以恢复运行或者重新启动。 (0) 型备上电 (1) 殳备初始化完成 (2)(5) 收到启动节点命令 ⑶⑹ 收到进入预运行命令 ⑷⑴ 收到停止节点命令 (8)(9)(10) 收到重启节点命令 (11)(⑵(13) 收到童启通讯命令 CANope n 节点状态转换条件 3、Device Model Communication提供通信对象和传输经过底层的数据的适当功能； Object Dictionary 对此设备上的应用程序对象，通信对象和状态机的行为有影响的所有数 据项的集合。 Applicatio n 由在处理环境方面的设备功能组成。 设备应用在数据条目中的完整描述在对象字典中叫设备子文件( device profile ) 4、OD 每个节点维护一个对象字典(Object Dictio