离散控制系统的数学描述与建模计算机控制实验一.pdfVIP

实验一 离散控制系统的数学描述与建模 一、实验目的 学会使用 Matlab 建立离散控制系统的数学模型。 二、实验指导 1． 传递函数模型 传递函数模型由分子分母多项式来表达。 传递函数模型分为 SISO （单输入单 输出）模型和 MIMO （多输入多输出）模型。在这里我们只讨论 SISO 模型。 离散时间 SISO 系统的脉冲传递函数模型为 m m 1 f ( z ) f 1 z f 2 z f m 1 G ( z ) n n 1 g ( z ) g 1 z g 2 z g n 1 创建 SISO 传递函数模型，常用的方法是使用 tf 命令，用法是 sys= tf (num，den) 或 sysd= tf (num，den ，Ts) 式中的 num 和 den 分别是分子多项式和分母多项式的系数构成的向量， num [ f 1 , f 2 , f m 1 ], den [ g 1 , g 2 , g n 1 ] ，在向量中， 系数按变量 s 的降幂排 列；Ts 为系统的采样周期。 sys 为线性连续系统模型； sysd为线性离散系统模型。 2 ．零极点增益模型 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式， 其原理是分别对原系 统传递函数的分子分母进行分解因式处理，以获得系统的零极点表示形式。 离散时间 SISO 系统的零极点模型的一般形式为 (z z )( z z ) (z z ) 1 2 m G (z) k (z p )( z p ) (z p ) 1 2 n 创建 SISO 系统的零极点模型常用的方法是使用 zpk 命令，用法是 sys = zpk ( z，p，k ) 或 sysd = zpk (z ，p ，k ，Ts ) 式中的 z，p ，k 分别是系统的零极点和增益向量。 系统的零极点模型可以被直接 用来判断系统的稳定性。 3． 状态空间模型 状态空间模型是采用线性微分或差分方程来描述系统的动态行为。离散系统 状态空间模型的一般形式为 x (k 1) Ax (k ) Bu( k) y (k ) Cx( k) Du ( k) 使用 ss 命令可以创建系统的状态空间模型，其命令的调用格式为 sys=ss (A ，B，C ，D) 或 sysd=ss (A ，B ，C ，D ，Ts) 4 ． 数学模型的转换 各种数学模型适用于各类不同的场合，因而当研究的范围发生变化时，就需 要对原有的数学模型进行转换， 以适应工程实际的需要。 Matlab 提供了许多可以 对同一控制系统的模型描述进行转换的函数，其中常用函数如下表 10.5 所示。 表 10.5 模型转换函数及说明 1 / 7 函数 说明 tf2ss 由传递函数模型转化为状态空间模型 tf2zp 由传递函