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三相混合式步进电机驱动器的设计原理和控制详解 1．前言 步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件， 以脉冲方式进行控制， 输出角位移。 与交流伺服电机及直流伺服电机相比， 其突出优点就是价格低廉， 并且无积累误 差。但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高 等，又严重制约了步进电机的应用围。 步进电机的运行性能与它的驱动器有密切 的联系，可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。 相对于其他的驱动方 式，细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角， 提高分辨率， 而且可以减少 或消除低频振动， 使电机运行更加平稳均匀。 总体来说， 细分驱动的控制效果最 好。因为常用低端步进电机伺服系统没有编码器反馈， 所以随着电机速度的升高 其部控制电流相应减小， 从而造成丢步现象。 所以在速度和精度要求不高的领域， 其应用非常广泛。 因为三相混合式步进电机比二相步进电机有更好的低速平稳性及输出力矩， 所以 三相混合式步进电机比二相步进电机有更好应用前景。 传统的三相混合式步进电 机控制方法都是以硬件比较器完成， 本文主要讲述使用DSP及空间矢量算法 SVPW来实现三相混合式步进电机控制。 2．细分原理 步进电机的细分控制从本质上讲是通过对步进电机的定子绕组中电流的控制， 使 步进电机部的合成磁场按某种要求变化， 从而实现步进电机步距角的细分。 最佳 的细分方式是恒转矩等步距角的细分。 一般情况下， 合成磁场矢量的幅值决定了 电机旋转力矩的大小， 相邻两合成磁场矢量的之间的夹角大小决定了步距角的大 小。在电机产生接近均匀的圆形旋转磁场， 各相绕组的合成磁场矢量， 即各相绕 组电流的合成矢量应在空间作幅值恒定的旋转运动， 这就需要在各相绕相以正弦 电流。 三相混合式步进电机的工作原理十分类似于交流永磁同步伺服电机。 其转子上所 用永磁磁铁同样是具有高磁密特性的稀土永磁材料， 所以在转子上产生的感应电 流对转子磁场的影响可忽略不计。 在结构上， 它相当于一种多极对数的交流永磁 同步电机。 由于输入是三相正弦电流， 因此产生的空间磁场呈圆形分布， 而且可 以用永磁式同步电机的结构模型（图 1）分析三相混合式步进电机的转矩特性。 为便于分析，可做如下假设： 电机定子三相绕组完全对称； 磁饱和、涡流及铁心损耗忽略不计； 激磁电流无动态响应过程。 图 1 三相永磁同步电机的简单结构模型 U、V、W 为定子上的 3 个线圈绕组， 3 个线圈绕组的轴线成 120°。电机单相 绕组通电的时候，稳态转矩可以表达为： T=f （i,theta ）。其中， i 为绕组过的 电流； theta 为电机转子偏离参考点的角度。由于磁饱和效应可以忽略不计，并 且转子结构是圆形，其矩角特性为严格的正弦， 即：T=k *l*sin (theta ) , k 为转矩常数 若理想的电流源以恒幅值为 I 的三相平衡电流 iU、iV、iW 供给电机绕组，即： iU=l*sin ( wt) iV=l*sin (wt+2*Pl/3 ) iW =l*sin (wt+4*Pl/3 ) 则电机各相电流产生的稳态转矩为： TU=k*l*sin (wt)*sin ( theta ) TV=k*l*sin (wt+2*Pl/3 )*sin (theta+2*Pl/3 ) TW=k*l*sin (wt+4*Pl/3 )*sin (theta+4*Pl/3 ) 稳态运行时， theta=wt ，则三相绕组产生的合成转矩为： T=TU+TV+TW=3/2*k*l*sin (Pl/2-wt+theta )=3/2*k*l 以上分析表明， 对于三相永磁同步电机， 当三相绕组输入相差 120°的正弦电流 时，由于在部产生圆形旋转磁场，电机的输出转矩为恒值。因此，将交流伺服控 制原理应用到三相混合式步进电机驱动系统中，输入的 220V 交流，经整流后变 为直流，再经脉宽调制技术变为 三路阶梯式正弦波形电流 ，它们按固定时序分别 流过三路绕组，其每个阶梯对应电机转动一步。 Af Af A1 通过改变驱动器输出正弦电流的频率来改变电机转速，而输出的阶梯数确定了每 步转过的角度，当角度越小的时候，那么其阶梯数就越多，即细分就越大，从理 论上说此角度可以设得足够的小，所以细分数可以是很大，而交流伺服控制的每 步角度与反馈的编码器的精度有很大的关系， 一般使用的为2500线，所以每一 步转过的角度仅为0.144 度,而此方法控制的步进电机，比如其细分数为10000, 则每一步转过的角度为0.036 度,所以比一般的伺服控制精度高很多。 当然，步 进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势，频率越高，反向 电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从 而导致力矩下降，通