一种空间机械臂对接的控制策略研究.docx

一种空间机械臂对接的控制策略研究 邵曼，贾庆轩，陈钢 (北京邮电大学自动化学院，北京100876) 摘要：为实现空间机械臂在舱体表面爬行过程中机械骨末端与指定对接口的对接任务，设计 了一种针対整体対接过程的控制策略。首先根据接触点的个数対可能出现的接触情况进行分 类，然后根据人-维力传感器传递的实时接触力数据进行接触力分析，确定不同接触力数据对 应的不同对接情况，并针对不同类型的对接悄况设计对应的对接控制策略。该整体控制策略 简单明了，易于工程实现。 关键词：空间机械愕；控制策略；接触力分析 屮图分类号：TP24 Study on a Docking Control Strategy of the SpaceManipulator Shao Man, Jia Qingxuan, Chen Gang (School of Automation, Beijing university of post and telecommunications, Beijing 100876) Abstract: To achieve the task of docking between the end of the space manipulator and the surface of the cabin, the control strategy for the whole docking process is designed・ First, the possible docking situations are classified according to the number of contact points, then the real-time contact force data which are transferred by the six-dimensional force sensor are analyzed, and the different docking situations corresponded to the different contact force data are determined, at last the control strategy is designed・ This overall control strategy is easy to achieve・ Keywords: Space manipulator; control strategy; contact force analysis o引言 空间机械臂舱外服务的一项巫要任务就是机械臂舱外爬行。能够在舱体爬行的机械臂可 以育效扩展机器人的工作范围。在整体爬行过程小，由于机械臂沿预定轨迹移动时可能产生 微小的偏差，会彫响对接时机械臂的末端位姿，使得末端无法顺利完成对接，影响空间机械 臂整体舱外爬行任务的完成。 当今对接技术的研究主要是针对静态装配过程进行二维平面分析。Simimovic⑴研究了 插孔对接时出现的各种状态；Whimey⑵首先提岀将整个插孔对接过程分为四个阶段；张規 :等通过同时控制力与位置来完成插孔作业并取得了较好效果；Shahi叩oog等针对插孔作 业中可能出现的各种状态进行了儿何分析以及动力学分析；Trongisi在Shahi叩oor研究的基 础上对动态装配过程进行几何分析，所提出的模型可以更清楚了解动态装配机制。但是以上 成果都无法直接用来解决空间机械臂舱外爬行过程中的末端对接问题。 针对具体工程问题，木文将空间机械臂爬行过程中与舱体的对接过程作为切入点，通过 对机械臂末端接触力信号的分析來判断接触情况，进而针对可能出现的对接情况设计整体控 制策略。 1空间机械臂末端与対接口的简化模型 空间机械愕末端与对接口的机械结构较为复杂，为便于分析，在对整体对接过程进行分 基金项小 屮央高校基木科研业务费专项资金(BUPT2011rc0026, 2011PTB-00-11) 作者简介：邵曼，(1987-)，女，硕士研究生，主要研究方向：先进机器人技术。 通信联系人：贾庆轩，(1964-),男，教授，主耍研究方向：空间机器人技术，虚拟现实技术.E-mail: tobcahappyfly@ 163.com 析Z前将对接模型简化如图1所示。 图1对接简化模熨 Figure 1 simplified docking model 进行如下定义： r——空间机械臂末端半径； R——对接口内半径； L——对接口内高度； F——六维力传感器反馈给机械骨的力信号(F=(Fx,Fv,^,|xJv,|z)),其中Fx, Fy , F： 为三维接触力信号，I X, I y, I z为三维力矩信号； 2对接情况分类 根据对接过程中机械