计算机控制最小拍实验报告.docx

重庆邮电大学自动化学院 计算机控制实验报告 学 学生 专 班 院： 白动化 姓名: 业： 电气工程与自动化 级： 0X30903 学 号： 2009212715 最小拍控制系统 一、 实验目的 1、 掌握最小拍有纹波控制系统的设计方法。 2、 掌握最小拍无纹波控制系统的设计方法。 二、 实验设备 PC机一台，TD- ACC1■实验系统一套，i386EX系统板一块 三、 实验原理及内容 典型的最小拍控制系统如图其中 D(Z)为数字调节器，G(Z)为包括零阶保持 器在内的广义对象的Z传递函数，①(Z)为闭环Z传递函数，C(Z)为输出信号的 Z传递函数，R(Z)为输入信号的Z传递函数。R为输入，C为输出，计算机对误差 E定时采样按D(Z)计算输出控制量U(Z)。图中K=5。 闭环Z传递函数 D(Z)G(Z) 1 + D⑵G⑵ 误差Z 误差Z传递函数G临)=醫“-陀)二 1 1 + D(Z)G(Z) 可得最小拍控制系统的数字调节器为 / =竺=―现)= 乎⑺ ■ 一 EG) 一 G巩Z)G(Z) 一 G(Z}[1 - ①(Z)] 将D(Z)表示成计算机可实现的有理多顶式： z 八 U(Z) Kq+K忆」+儿ZT + KjZ" U ( Z — = ； J ——— E(Z) 1 + P.Z'1 + P.Z^ +P3Z^ n 1、最小拍有纹波系统设计 针对阶跃输入，其有纹波系统控制算法可i殳计为:D(Z) = 针对阶跃输入，其有纹波系统控制算法可i殳计为: D(Z) = U(Z) E(Z) 0 5435-0.2Z'1 1 + 0.717Z-1 0 717o oKc =0 5435 0 717 o o 心=-0.2 K. =0 JL K占 当阶跃输入启号幅值为2 时^ ￡(2)= Ge (Z) ? R (Z) = (1 - Z&1) ?—" 5 . U(Z) - D(Z) ? E(Z) - 1.3590 -14744Z-1 +1,0571Z^2 - 0.75S0Z^ 2、最小拍无纹波设计 有纹波系统虽然在采样点上的误差为零，但不能保证采样点之间的误差值为 零，因此存在有纹波现象。无纹波系统设计只要使 U (Z)是Z匸的有限多项式, 则可以保证系统输出无纹波。 U(Z) 0.7650-0.7302Z^ +0.16512- 一 E(Z) 一~1-0.4080Z" -0.5920石： &o = 0.7650 K} = -0.7302 心=0.1651 P、= -0 4080 P、=-0 5920 ?w P； =0 四、实验线路图 (2)D(Z)算法 采样周期T=1S, E(Z)为计算机输入，U(Z)为输出，W： D(Z)=些) E(Z) _ Kp W1Z L +K2Z L +K3Z 片 l^PlZ1 - +P2Z 去 +P3Z 子 式中Ki与Pi取值范围：-0.9999?0.9999，计算机分别用相邻三个字节存 储其BCD码。最低字节符号，00H为正，01H为负。中间字节存前2位小数，最 高字节存末2位小数。例有系数0.1234 ,则内存为： 地址 2F00H 00H 2F01H 12H 2F02H 34H 内容0101H0102H0103H0104H0105H0106H0107H0108H0109H010AH010BH010CH表5—110DH010EH-010FH0111H0112H113H115H将D(Z)式写成差分方程，则有:0114HUk=Ko Ek+K1Ek i+KjEkj+Ks Ek-3-P 1Uk I-P2UK2-P3 Uk-3 内容 0101H 0102H 0103H 0104H 0105H 0106H 0107H 0108H 0109H 010AH 010BH 010CH 表5—1 10DH 010EH -010FH 0111H 0112H 113H 115H 将D(Z)式写成差分方程，则有: 0114H Uk=Ko Ek+K1Ek i+KjEkj+Ks Ek-3-P 1Uk I-P2UK2-P3 Uk-3 式中Ek?Ek-3,误差输入；Uk?Us,计算机输出。 计算机运算溢出处理，当计算机控制输出超过 OOH-FFH时(对应于模拟量 ?5V?+5V),则计算机输出相应的极值00H或FFH,同时在相应的内存单元也存 入极值。 ⑶模拟电路的参数整定 被控对象有模拟电路，电路中所接电阻、电容参数有一定误差，所以应加以 整定，可先整定惯性环节，再整定积分环节，应使二者串联时尽量接近所给传递 函数。整定方法参见注lo (4)接线 8253 2#输出OUT2信号，经单稳整形，正脉冲打开采样保持器的采样开关, 负脉冲启动A/D变换器。 系统误差信号E->U4> N、U.4> OUT2-Ui5> IN7：采样保持器对系