第十三章达朗贝尔原理分析.pptVIP

第十四章 达朗贝尔原理; 前面介绍的动力学普遍定理, 为解决质点系动力学问题提供了一种普遍的方法。达朗贝尔原理为解决非自由质点系动力学问题提供了另一种普遍的方法。这种方法的特点是：用静力学研究平衡问题的方法来研究动力学的不平衡问题, 因此这种方法又叫动静法。由于静力学研究平衡问题的方法比较简单, 也容易掌握, 因此动静法在工程中被广泛使用。; 设一质点质量为m, 加速度为a, 作用于质点的主动力为F, 约束反力为FN 。由牛顿第二定律，有;即：在质点运动的任一瞬时, ??用于质点上的主动力、约束反力和假想加在质点上的惯性力构成形式上的平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。;此处有影片播放; ; 设质点系由 n 个质点组成, 其中任一质点i的质量为mi, 其加速度为ai, 把作用在此质点上的力分为主动力的合力Fi、约束力的合力为FNi，对这个质点上假想地加上它的惯性力FIi＝-miai , 则由质点的达朗贝尔原理, 有; 把作用在第i个质点上的所有力分为外力的合力为Fi(e), 内力的合力为Fi(i)，则有;因为质点系的内力总是成对出现, 且等值、反向、共线, 因此有ΣFi(i) = 0和ΣMO(Fi(i)) = 0, 于是的有 ;;设力FI 的作用点到点A的距离为d, 由合力矩定理, 有;O; ;14.3 刚体惯性力系的简化; ; ; ;现在讨论以下三种特殊情况：;3. 刚体作平面运动(平行于质量对称面）;综上可得结论：有质量对称平面的刚体，平行于此平面运动时，刚体的惯性力系简化为在此平面内的一个力和一个力偶。这个力通过质心，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积, 其方向与质心加速度的方向相反；这个力偶的矩等于刚体对过质心且垂直于质量对称面的轴的转动惯量与角加速度的乘积, 转向与角加速度相反。;; ;; ;; ;; ;例题 9 已知两均质直杆自水平位置无初速地释放。求两杆的角加速度和O、A处的约束反力。;(2) 取AB 杆为研究对象;(3) 取AB 杆为研究对象; (4) 取系统为研究对象; 例7 均质杆的质量为m, 长为2l, 一端放在光滑地面上, 并用两软绳支持, 如图所示。求当BD绳切断的瞬时, B点的加速度AE绳的拉力及地面的反力。;由质点系的达朗贝尔原理;; ; ; ; 再以A为基点, 则C点的加速度为;