双车组-集美大学诚毅学院-星夜兼程队技术报告.pdf

第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛 技术报告 学校：集美大学诚毅学院 队伍名称：星夜兼程队 参赛队员：李伟强，刘宝鑫，陈嘉伟， 李星宇，叶梦茜 指导教师：王敏，郑新旺 I 摘要：本文以第十四届飞思卡尔智能车竞赛为背景，设计了基于NXP芯片 LPC54606J512为 控制单元的智能车系统。根据今年大赛对鹊桥相会双车组 的要求，本团队选用F车模进行水平行驶，D车模进行直立行驶。技术报告主要 对模型车机械结构、赛道识别算 车方案以及方向、速度控制等几方面的 内容进行 。车模的机械结构通过实际调整，以模型车的速度要求为指标而 改装设计；依靠电感、电容谐振作为传感器（20kHz 的电流线产生的磁信号） 及摄像头 MT9V032检测赛道信息；通过NRF通信模块实现会车任务；通过光电 编码器检测模型车的实时速度，并使用位置式PID算法实现模型车的速度闭环 控制与方向控制。为了提高模型车的速度和稳定性，更好的监测小车行驶过程 中的状态，本团队使用无线模块、多功能调试助手等调试工具，增加了IPS屏 幕、五向按键和拨码开关，以便查看小车数据、修改小车参数以及修改整体策 略参数。整个系统涉及车模机械结构调整、硬件电路设计、软件控制算法，上 位机等多个方面。 关键字：双车会车 LPC54606J512MT9V032摄像头PID控制 II 目录 第一章引言1 第二章系统总体方案设计2 2.1 系统总体结构2 2.2 硬件电路设计概述2 2.3 结构设计分析及整车效果图3 第三章机械结构设计5 3.1 电感和摄像头的安装5 3.2 陀螺仪的安装5 3.3 编码器的安装6 第四章硬件系统设计及实现7 4.1 硬件方案设计7 4.2 单片机最小系统模块7 4.3 电源模块8 4.4 运放模块12 4.5MOS 驱动模块12 4.6 传感器模块13 4.7 调试电路模块14 第五章软件系统设计及实现15 5.1 总体设计15 5.2 赛道信息处理15 5.3 圆环处理16 5.4 双车会车处理16 5.5 归一化处理16 5.6PID 控制算法 16 5.7车模直立控制20 5.8车模方向控制21 第六章软件调试23 6.1IAR 的在线调试23 6.2 人机交互界面24 6.3 上位机 与调试软件24 6.4 其他调试工具26 第七章车模的各项参数及总结27 7.1 车模的各项参数27 7.2 结论28 文献29 附录I III 第一章 引言 本文以第十四届“恩智浦”杯全国大 智能汽车竞赛为背景，该比赛受 教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简 称自动化教指委）主办全国大 智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究 对象的创意性科技竞赛，是面向全国大 的一种具有探索性工程实践活动， 是教育部倡导的大