机器人系统的集成智能研究.ppt

融合图像处理和机器学习的方法，使机器视觉能够代替人的视觉，感知并判断焊接质量的好坏 引入包含用户先验知识的概率模型，提高了视觉处理的准确率 在实时条件下同时进行焊缝跟踪和熔池边缘提取 开发出原型机系统并通过现场验收 成果总结 Liu, Jinchao; Fan, Zhun; Olsen, Soeren; Christensen, Kim; Kristensen, Jens, Boosting active contours for weld pool visual tracking in automatic arc welding, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, in press, 2015 机器人系统的集成智能研究 机器人系统的集成智能研究 研究背景 智能机器人系统开发 机器人系统智能设计 设计更加先进，可靠性高 售后服务好 制造更加精良 缺乏系统化的能够持续提升产品性能的自动设计优化方法。 本项目主要是从智能设计的角度提供一种解决方案，并根据设计结果制造出成型的机器人系统，为最终实现远景目标积累有益的经验。 当我们讨论购买机器人时，首先想到的是购买进口的机器人，而不是国产的机器人。这是为什么？ 如何通过自动优化设计方法，突破国产机器人在设计上的瓶颈，使得国产机器人在市场上能够和进口的机器人竞争，是我们研究的一个长远的目标。 立项依据 ABB公司非常重视机器人系统自动设计及优化研究，和瑞典林雪平大学在该领域建立了长期的合作关系。 Tarkian M. Design Reuse and Automation: On High Level CAD Modeling for Multidisciplinary Design and Optimization[J]. 2009. Tarkian M. Design Automation for Multidisciplinary Optimization: A High Level CAD Template Approach[J]. 2012. IRB 1410 IRB 2400 IRB 1600 Pareto frontiers of the SL (red) and the ML (grey) strategies. Lipson H, Pollack J B. Automatic design and manufacture of robotic lifeforms[J]. Nature, 2000, 406(6799): 974-978. Zykov V, Mytilinaios E, Adams B, , Lipson H.? Self-reproducing machines[J]. Nature, 2005, 435(7038): 163-164. Figure 1 Three resulting robots. Real robots (left); simulated robots (right) Hod Lipson教授提出如何像搭乐高积木块一样自动设计满足预先设定的功能要求的机电系统 美国康奈尔大学Hod Lipson教授首次用进化计算在计算机上自动设计出可移动机器人，并用3D打印机进行物理实现，完成了‘用机器自动产生机器’的原型机 Figure 2 Basic module, with an illustration of its internal actuation mechanism Figure 3 Bond Graphs Representation of Mixed-Domain Systems Fan, Z., Seo, K., Hu, J., Goodman, E. D., Rosenberg, R. C. (2004). A novel evolutionary engineering design approach for mixed-domain systems.Engineering Optimization,?36(2), 127-147. 美国BEACON国家科技中心Erik Goodman 教授研究小组在机电系统设计自动化领域进行了开创性的工作。 Erik Goodman 教授研究小组采用结合功率键合图和基因编程的BGGP（Bond Graph Genetic Programming）方法，对一类机电系统成功地进行自动设计。 Figure 4 Electric circuit for the evolved high-pass filter Figure 5 A novel topology of MEM filt