电动车差速原理.docx

［控制类］电动车差速原理在智能车上 的简单利用 电动车，车模 C车现在没有机械差速了，只能自己通过建模找到一个合适的建模公式来进行电子差 速，我简单的查了一下资料，有个叫ackerma nn的模型，虽然是理想的，但 简单的用 在C车，效果还是很不错的，希望大家一起讨论，让今年的C车模绽放光彩〜 假设B为后轮两轮的轮距，L为前后轮的间距，假如最优路径为左前方与 车正前方夹角为a的直线(a有正有负)，就是下图： 拐弯半径在左边和后轮齐平，转弯半径为R,那么后两个轮子的角速度 相等，也就是后轮的w_left=w_right ,那么 V_left/R_in=V_right/R_out=V/R (假设后轮中间的速度为 V),而且 R=L/tan a, R_i n=R-B/2, R_out二R+B/2, 所以可以推出： V_left=V*(l+B*tan a /2L);V_right=V*(1-B*tan a /2L); 这样就可以在程序里面把差速写上， V为根据黑线判断的速度，然后后两轮差速，如果 觉得差速有点大，就可以乘上一个系数，觉得在弯道差速不够提前，就可以把括号里的 1 加大点。 咋天又想了一下觉得可以定下一个轮子的速度， 然后只让另一个差速，就是每一次只变 化一个轮子的速度，右拐时右轮不减速而是固定速度，左轮加速，这样拐弯可以不用减速，但是试了一下好像不太好。 目前我就是先用这个，开环，可以跑到 2.3左右，效果比不加或者线性的加要好多了。 希望大家集思广益，看能不能加上别的新东西，好让速度更快！ 好晚了，睡了、祝大家的C车都能早日上3m 未命名.JPG (25.99 KB)