基于单片机的自动避障小车设计课设.docx

专业 专业.专注 自控原理课程设计说明书 基于单片机的自动避障小车设计 院系 航空航天工程学部 （院） 专业— 班号 学号_ 姓名 指导教师 沈阳航空航天大学 2016年7月 摘要 本论文介绍了利用超声波传感器实现小车自动避障的设计 ，能在有障碍物的 情况下判断并能够提前自动躲避。自动避障是基于自动避障小车的机器人系统 。 课程设计中采用反射式超声波传感器采集外界信号，超声波传感器采集信号传输 到单片机的外部中断0 (INTO)引脚，再由单片机判断是否有信号输入，计算距 离，从而控制电机，躲避障碍物。系统控制核心采用 STC89C52单片机，电机驱 动芯片采用L298N，禾I」用直流电机的差速行进来控制避障小车的转向，超声波传 感器采用HC-SR04型。该技术可以应用于儿童智能玩具开发、隧道或管道检测， 无人驾驶机动车、无人工厂、仓库、服务机器人等领域，而且该技术较易实现， 结构简单，可以大大方便人们的日常生活并产生经济收益 。 关键词超声波模块自动避障单片机STC89C52 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 第1章引言 l \o Current Document 1.1研究背景 1 \o Current Document 1.2本设计任务和主要内容 1 \o Current Document 第2章 总体方案 2 \o Current Document 1 总体方案概述 2 \o Current Document 2. 2 设计思路 2 \o Current Document 3总体电路原理图 3 \o Current Document 第3章各模块功能介绍 4 \o Current Document 1障碍物测距系统 4 \o Current Document 驱动模块 5 \o Current Document 电源模块 6 \o Current Document 主控模块 7 \o Current Document 第4章软件设计 9 \o Current Document 1程序设计流程图 9 \o Current Document 2关键子程序设计 10 4.2.1 PWM 产生原理及程序设计 1O 4.2. 2超声波接收与发送程序设计 13 4. 2. 3 距离计算程序设计 13 \o Current Document 第5章设计安装与调试 1 5 \o Current Document 5.1小车的设计与安装 15 \o Current Document 2小车调试 1 5 \o Current Document 5.3调试中遇到的问题 16 第6章总结 19 \o Current Document 参考文献 2 0 \o Current Document 附录 21 第1章引言 本课程设计是以STC89C52单片机为控制核心，该单片机具有功耗低、抗干 扰能力强等优点且应用广泛。超声波传感器检测小车与障碍物之间的距离，单片 机对障碍物位置信息进行判断，根据预先设置的规则及障碍物当前位置信息输出 PWM波控制电机转弯、调速完成避障。外加路面障碍物感测模块 一一HC-SR04 超声波传感器完成对前方路面情况的实时检测，检测小车到障碍物的距离并把所 采集的信息传输给单片机，单片机根据前方路面情况做出恰当的处理，进而控制 小车的行驶。 1.1研究背景 自主式移动机器是人们对机器人智能化程度要求不断提高的必然产物 。它需 要电子信息、计算机、智能控制等很多知识的支持。随着近几年年来现代通信技 术和信息处理技术的快速发展，使得自主式移动机器人不再局限于实验室和军事 应用领域，它己经越来越普及到人们的日常生活和工作环境中 .在环境未知的情况 下，实现自主导航定位和路径规划是目前研发移动机器人的一个基本并且重要的 问题，是移动机器人在未知环境中锁定目标完成任务的前提条件 。机器人在行走 和探索的过程中，为避免造成机器人本体的损坏以及设备的损坏 ，使机器人无论 在什么环境下都能够正常工作，避障行为是必不可少的。现实作业环境要求机器 人的定位与避障技术能够适应更复杂的环境 ，完成更精确任务。在未知环境中， 传统的机器人避障技术往往适应能力差，实时性与准确性不高，无法达到预期效 果。采用超声波测距技术，有效地解决了机器人在复杂环境中的实时避障问题并 且提高了定位的准确性，为自主移动机器人的研究与应用提供了一种有效的技术 手段。 美国斯坦福国际研究所的 Nils Nilssen和Charles Rosen等人，在1969年至 1972年研制了移动式机器人 Shakey。该机器人安装了摄像机、测距传