临场感遥控驾驶系统的设计与实现.docxVIP

临场感遥控驾驶系统的设计与实现 移动机器人技术研究领域在现代科学技术中一直是多学科相互 交叉相互渗透的前沿领域， 对它的研究不仅具有深刻的理论价值， 而 且有广阔的应用前景。 智能移动机器人作为机器人研究领域的一个重 要分支，根据工作环境及应用领域的不同， 又可以划分成室外移动机 器人研究和室内移动机器人研究。 控制论是研究各类系统的调节和控 制规律的科学，随之发展起来的控制技术已广泛用于各种工业设备控 制领域。考虑到整个智能移动机器人系统其实就是一个多层面的控制 系统，对控制方法的选择直接决定了整个系统的功能和结构。 结合整 个系统的实际情况并经过反复探讨和验证， 决定采用 PID 增量算法做 为系统的控制算法，从而设计实现了室外移动机器人 （自主陆地车辆 ） 临场感遥控系统：云台天线的随动系统和方向盘力反馈系统。采用 PID的增量算法主要是由于车体采用的执行机构为步进电机。因为对 于PID增量算法，由于没有累加和项，不会出现积分饱和，避免了大 的超调和振荡。但在增量算法中，可能出现比例和微分的饱和现象， 使系统的动态过程变慢， 为了抑制比例和微分饱和， 可以采用积累补 偿法。以往的系统监控软件是由多个软件来执行的， 不利于数据统计 和比较，因此重新设计和实现了新的监控软件。 新监控软件的开发对 系统的上位机和下位机模块分别做了具体的设计， 其中包括主窗口显 示、数据显示、 状态切换及数据接收等各个模块，下位机与上位机之 间采用串口通信。 基于以上设计实现了室外移动机器人临场感遥控系 统相对以往的系统，遥控驾驶速度更高，状态切换更快，适应路况更