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Document number：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986 Document number：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986 国内外机器人技术的发展有何特点精编 习题一 国内外机器人技术的发展有何特点 1. 2 请你为工业机器人和智能机器人下个定义。 什么是机器人的自由度试举出一、两种你知道的机器人的自由度数，为什么需要这个数目。 1. 4 什么是机器人的工作范围其影响因素有哪些工作范围有哪些图形 有哪几种机器人分类方法是否还有其他的分类方法 试编写一个工业机器人大事年表(从1954年起，必要时可查阅有关又献)。 机器入学与哪些学科有密切关系机器人学和发展将对这些学科产生什么影响 什么叫做“机器人三原则”它的重要意义是什么 习题二 习题三 习题四 试画出表示下图二连杆机械手的关节空间控制器方块图，使得此机械手在全部工作空间内处于临界阻尼状态。说明方块图中各方框内的方程式。 如图6-6所示，负载惯量Jl在4～5kg.m2之间，转子惯量Jm=0.01kg.m2,传动比n=10，系统的未建模共振频率为，，s。试设计分解运动控制器的α和β，求kv和kp的值，要求系统不出现欠阻尼并且不存在共振，刚度尽可能大。 某轴（假设无质量）的刚度为400Nm/rad，驱动一个转子惯量为1kg.m2,的负载，如果在动力学模型中，不计轴的刚度，那么这个未建模共振频率是多少 如图6-6所示，如果连杆惯量（即负载惯量）Jl在2～6kg.m2之间变化，转子惯量Jm=0.01kg.m2,传动比n=30， 如图6-2所示，各参数分别为m=1，b=1，k=1，求使闭环刚度为时的临界阻尼系统的位置校正控制律（位置调节系统控制律）的增益kv和kp。 如图6-2所示，系统各参数分别为m=1，b=1，k=1，按照位置校正控制律（位置调节系统控制律），求在闭环刚度为且为系统临界阻尼状态时的α和β及增益kv和kp。 如图6-3所示，系统各参数分别为m=1，b=1，k=1，此外系统的未建模的最低共振频率为8 rad/s。求α和β以及使系统达到临界阻尼状态时的位置控制律的增益kv和kp，，且未建模模态未被激励，系统的刚度尽量高。 （更多的习题和参考答案参阅[美] John J. Craig. 《机器人学导论》，第三版，机械工业出版社.2006）