机器人技术 第五章.pptVIP

机器人技术; 第五章 机器人操作机工作空间;　根据定义，有:;　下面以平面3R操作机为例，说明上述基本概念。 ;C1;5.1.2 工作空间的两个基本问题;1、解析法; 下面给出一种分组求解操作机工作空间 包络界限曲 面 的基本思想。;分别用 、 ； 、 ； 、 表示母线、母面，曲线族、曲面族以及它们的包络。 ;曲面族的包络： 设有曲面 用向量方程表示：; 若 再以 为参数运动，得到曲面族 ，其包络（称为二次包络） 的方程为: ;式中;例1 用解析法考察PUMA560型机器人在关节变量无结构限制