毕业设计（论文）-小型三轮足球机器人设计.doc

XXXX学院毕业设计（论文） 设计与计算说明书 设计题目: 小型三轮足球机器人设计 设 计 者： 指导教师： 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 设计任务书 1 第二章 运动系统设计计算 3 2.1电机的选择 3 2.1.1运动参数计算 3 2.1.2电机选型图 4 2.2减速器设计 5 2.2.1减速器参数计算 5 2.2.3说明 6 2.3电池选择 6 2.4车轮选择 7 2.4.1轮子型号 7 2.4.2轮子的构成 8 2.5击球电磁铁选择 9 2.5.1击球过程物理简化计算 9 2.5.2电磁铁内部设计图 11 2.5.3螺旋管式电磁铁计算公式 11 2.5.4 击球电磁铁参数计算 12 2.6带球机构设计 13 2.6.1带球机构参数计算 13 2.6.2带球机构电机的选择 15 2.6.3带球机构减速器的设计 16 2.7挑球机构的设计 19 2.7.1设计说明 19 2.7.2挑球机构结构图 19 2.7.3挑球机构电磁铁选择 19 2.7.4挑球机构支架零件图 20 2.7.5挑球机构与支架 21 2.7.6局部装配图 21 结论 23 致谢 24 参考文献 25 PAGE 1 第一章 设计任务书 全套图纸加扣 3346389411或3012250582 1.1设计题目：轮式足球机器人结构设计。 1.2设计要求和参数： (1) 机器人的最大形体尺寸为：高≦150mm，机器人能够放进直径为180mm的圆筒中。机器人总体质量小于2.5kg，机器人最小直线运行速度大于3.0m/s，最小加速度为3.0m/s2，轮子直径约为40~60mm，地面摩擦系数约0.40~0.70。 (2) 机器人要求总体质量轻，重心低，尽量处在机器人对称轴线上，运动系统灵活、可靠，系统转动惯量小，连接部件牢固、防松，整体刚性好，具备良好的撞击性能。 (3) 结构设计要考虑接插件连接方便，更换电池方便，运动中电池要防止松动、撞击其它部件，电源开关、系统设置开关按放在便于操作位置。 (4) 运动机构采用三个轮子布置或四个轮子布置，三、四轮布置中前面两只轮子夹角约为120度，三轮机构基本按等边三角形设计，四轮机构中后面两只轮子夹角约为90度。主要电机的安装位置要高度对称，转动特性保持一致，作直线移动时，机器人要求能够达到高直线度轨迹运行。 (5) 轮子结构设计：车轮结构主要有单排轮和双排轮结构，双排轮由轮辐和四个鼓形滚子组成，滚子绕自身轴线自由转动；单排轮由轮辐和多个自由滚动的小圆盘组成。 (6) 底盘设计：所有零部件全部安装在底盘上，底盘要求有足够的刚度和强度，同时质量尽可能轻，多余部分采用挖空设计，注意连接螺钉的连接可靠性，定位面的设计加工精度。 (7) 电池盒设计：电池重量较大，应放在位置较低部分，以降低机器人重心，电池更换频繁，注意便于更换。 (8) 机器人外廓全部为黑色，各项功能设计成模块结构，便于安装调试和维护。 (9) 带球机构设计：最大球心直线速度不小于1.5米/秒，机器人正面接球宽度尽可能宽些，两边有光电检测机构，判断球是否被控制，带球过程中球能自动定位在运球机构的对称中点，便于准确击球。由于机器人做传球配合时利用击球机构射球，球有一定的速度和冲击，控制射球力量和位移误差较大，另外带球滚子高速运转时触球有打击力，造成球在接触滚子瞬间球被打击脱开，带球机构拿不住球，所以带球机构设计中要考虑减振缓冲机构。 (10) 击球机构设计：球击出速度不小于10.0m/s，击杆行程不小于10mm，其中击杆加速行程为7mm，击球行程为3mm。击球机构拟采用电磁机构，要设计好适当的电磁铁结构。 (11) 挑球机构设计：球挑出高度不小于300mm，越过最近距离的机器人，建议采用电磁--杠杆机构。 1.3参数概括： 技术参数：直径×高≤Φ180×150；重量≤2.5kg；最大移动速度≥2.0m/s；最大加速度≥2.0m/s2；地面摩擦系数约0.30~0.70。 1.4总体布局及最大尺寸： 根据设计要求，最大尺寸为Φ180x150。机械部分包括车轮、电池、电机、减速器、击球机构、带球机构、挑球机构、带球机构增速器等。 它们的位置安排见如下草图： 第二章 运动系统设计计算 2.1电机的选择 2.1.1运动参数计算 当机器人向前走时驱动力是由前两个电机提供的，这里为保守起见机器人的质量为2.5KG，地面摩擦系数为0.3-0.7， 由于v=2m/s， 所以Vxco