毕业设计（论文）-菠萝采摘机器人结构设计说明书.docx

菠萝采摘机器人结构设计 摘 要 菠萝采摘机器执行器是采摘机器的重要部件，它的设计通常被认为是机器人的核心技术。 本次设计首先，调查了采摘机及其末端执行器的研究及发展现况；接着，通过现有菠萝采摘机末端执行器及人工采摘菠萝时原理进行分析，在此分析基础上提出了总体结构方案；其次，对各主要机构及其零件进行设计与选择；然后，通过静力学分析进行了校核。 通过本次设计，巩固了大学所学专业知识，如：机械原理、机械设计、材料力学、公差与互换性理论、机械制图等；掌握了普通机械产品的设计方法并能够熟练使用AutoCAD软件，对今后的工作与生活具有极大意义。 关键词：菠萝采摘，执行器，手指，设计 全套图纸加扣 3346389411或3012250582 Abstract Pineapple picking machine actuator is an important part of the picking machine，its design is usually considered as the core technology of the robot. This design first investigates the research and development status of the picking machine and its end-effector; then，through the analysis of the existing pineapple picking machine end-effector and the principle of artificial picking pineapple，the overall structure scheme is put forward based on the analysis; secondly， the main mechanisms and their parts are designed and selected; and then，through static analysis，the checking is carried out. Through this design，we have consolidated our professional knowledge，such as mechanical principle，mechanical design，material mechanics，tolerance and interchangeability theory，mechanical drawing，etc. We have mastered the design method of ordinary mechanical products and can skillfully use AutoCAD software，which is of great significance to our future work and life. Key words: Pineapple picking，Actuator，Finger，Design 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 1 Abstract 2 第一章 绪论 4 1.1课题研究背景及意义 4 1.2 国内外采摘机器发展现况 4 1.3 采摘机器末端执行器研究现状 5 第二章 总体方案确定 7 2.1设计要求 7 2.2总体方案设计 7 2.2.1车体方案设计 7 2.2.2手臂方案设计 7 2.2.3手爪方案设计 7 第三章 车体部分设计 9 3.1驱动机构的设计 9 3.1运动分析 9 3.1.1跨越坑洼 9 3.1.2 跨越沟槽 10 3.3.3 斜坡运动分析 11 3.2主电机的选择 12 3.3机械手臂部分设计 14 3.3.1电机的选择 14 3.3.2大、小臂设计 16 第四章 手爪部件的设计与选择 18 4.1驱动机构的设计 18 4.1.1驱动方案的选择 18 4.1.2电动机的选择 18 4.1.3丝杆螺母副的选型与校核 20 4.1.4轴承的选择与校核 23 4.1.5键的选择与校核 23 4.2手指结构设计 24 4.2.1手指数量 24 4.2.2手指关节数量 24 4.2.3手指的材料 24 4.3机架的设计 24 第五章 力学分析与校核 26 5.1手指的工作原理 26 5.2抓取时的静态力学模型 26 5.