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第06章、定位技术-lzy 内容提要 WSN定位概述 基于测距（range-based）的定位技术 无需测距（range-free）的定位技术 定位相关的其它技术 典型定位系统 展望 主要参考文献 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统 全球和区域导航系统 全球导航系统 地区导航系统 无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 使用TOA/TDOA方式定位的系统 混合定位系统 无需测距的定位系统 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-全球和区域导航系统 全球导航系统：全球范围 GPS GPS（Global Positioning System）二十世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代空间卫星导航定位系统。 起初为了军事目的。 Galileo系统 伽利略系统（GALILEO satellite radio navigation system）是欧洲自主的、独立的全球多模式卫星定位导航系统，提供高精度、高可靠性的定位服务，同时它实现完全非军方控制、管理。 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-全球和区域导航系统 全球导航系统：全球范围 GPS GPS使用24颗人造卫星在离地面约2万公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行。在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的卫星。由于卫星的位置精确可知，通过4颗卫星发出的信号，我们可得到卫星到接收机的距离。 GPS精度达到5m，专用车载GPS导航仪已经广泛使用于车辆导航等应用领域。 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-全球和区域导航系统 全球导航系统：全球范围 Galileo系统 伽利略系统是中高度圆轨道（MEO）方案，该系统将由30颗中高度圆轨道卫星和2个地面控制中心组成，其中27颗卫星为工作卫星，3颗为候补。卫星高度为24126公里，位于3个倾角为56度的轨道平面内。 伽利略系统可以分发实时的米级定位精度信息，这是现有的卫星导航系统所没有的。同时伽利略系统能够保证在许多特殊情况下提供服务 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-全球和区域导航系统 地区导航系统：区域范围 LORAN系统 LORAN（LOng RAnge Navigation）是一种地区导航系统。基站以一定的时间间隔发送低频无线信号，船只、飞机等接收到多个信号基站的信号后，可以计算出自身所处的位置。LORAN系统发展经历LORAN-A、LORAN-C、LORAN-D和LORAN-F，最为重要的是LORAN-C系统。LORAN-C是测量脉冲和测量相位相结合的双曲线导航系统，工作频段90~110kHz，1957年开始建设，直到现在已经建成大量电台链，覆盖了北半球大部分地区。 北斗 北斗双星定位系统是我国自行建立起来的一种区域性定位系统（RDSS）。2003年5月25日，我国成功发射了第三颗“北斗一号”导航定位卫星，作为“北斗导航定位系统”的备份星，连同2000年10月31日和12月21日发射升空的两颗“北斗一号”导航定位卫星和一个地面中心站，形成了一个较为完善的“双星导航定位系统”。“双星导航定位系统”应归于“卫星无线电定位服务”（RDSS）。 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 RADAR（1998） Microsoft的RADAR定位系统利用“指纹识别”技术进行定位，解决WLAN中定位移动计算设备的问题。 SpotON（1999） 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 RADAR（1998） 通过对特定环境下的RF信号衰落特征值进行处理实现的。 数据处理处理分成2个阶段：离线阶段（office-line phase）和实时阶段（real-time phase）。离线阶段记录目标节点的位置所对应3个基站的信号信息，生成以位置为变量的信号信息函数。实时阶段在采集3个基站的信号信息，根据信号信息函数求解位置。 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 SpotON（1999） SpotOn标签的硬件由Dragonball EZ处理器、在916.5MHz的TR1000射频收发器和10-bit A/D转换器构成。 该系统基于射频接收信号强度（RSS）分析的三维位置感知方法，实现小范围内的定位。 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用TOA/TDOA方式定位的系统 Bat System（1999） Cricket（2000） 第06章、定位技术-lzy 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统