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第4章控制电动机及其选择计算 步长 fc f L1 L2 L3 图10-3 变速控制过程 4.1 步进电机及其控制 步进电机变速控制 设频率阶梯计数器 设阶梯步长计数器 设置定时器 转向标志为1? CPU开中断 CPU关中断 结束 频率阶梯为0? 主程序 设置正转模型地址 Y N 设T0初值地址指针 设置反转模型地址 Y N T0初值地址更新 恢复模型首址 保护现场 输出控制模型 模型地址增1 赋升频T0初值 恢复现场 模型结束? 频率阶梯为0? 阶梯步长为0? 阶梯步长赋值 中断服务程序 是升频? 返回 赋降频T0初值 Y Y Y N N N N Y 变频控制程序流程图 为什么步进电机功率驱动电路采用光电隔离？ 步进电机功率驱动电路工作在较大脉冲电流状态，采用光电耦合器将单片机与步机电机隔离可以避免单片机与步进电机功率回路的共地干扰，此外，万一驱动电路发生故障。也不致让功放中较高的电压串入单片机而使其损坏。 4.1 步进电机及其控制 直流伺服电机是采用直流供电的电机，作为驱动元件使用时，其功能是将输入的受控电压/电流能量，转换为电枢轴上的角位移或角速度输出。 特点： 稳定性好，能在较宽速度范围内稳定运行 可控性好，转速控制线性好，转子惯性小 响应迅速，启停性能好 控制功率低、损耗小 转矩大 4.2 直流伺服电机及其控制 4.2 直流伺服电机及其控制 直流电机原理 其中，固定部分有磁铁，这里称作主磁极；固定部分还有电刷。转动部分有环形铁心和绕在环形铁心上的绕组。 直流伺服电动机的驱动方式 直流伺服电动机采用直流供电，调节电动机转速和方向需要对其直流电压的大小和方向进行控制。 驱动方式： 晶体管脉宽调速驱动 可控硅直流调速驱动 4.2 直流伺服电机及其控制 可控硅导通后利用交流过零来关闭，因此在低整流电压时，其输出是很小的尖峰的平均值，造成电流的不连续。 4.2 直流伺服电机及其控制 关断条件：阳极电位低于阴极电位 或 阳极电流小于维持电流 当 阳极A加上正向电压时，BG1和BG2管均处于放大状态。此时，如果从控制极G输入一个正向触发信号，BG2便有基流ib2流过，经BG2放大，其集电极 电流ic2=β2ib2。因为BG2的集电极直接与BG1的基极相连，所以ib1=ic2。此时，电流ic2再经BG1放大，于是BG1的集电极电流 ic1=β1ib1=β1β2ib2。这个电流又流回到BG2的基极，表成正反馈，使ib2不断增大，如此正向馈循环的结果，两个管子的电流剧增，可控硅 使饱和导通。 由于BG1和BG2所构成的正反馈作用，所以一旦可控硅导通后，即使控制极G的电流消失了，可控硅仍然能够维持导通状态，由于触发信号只起触发作用，没有关断功能，所以这种可控硅是不可关断的。 4.2 直流伺服电机及其控制 脉宽调速驱动系统，开关频率高，伺服机构能够响应的频带范围也较宽。 与可控硅控制方式相比，输出电流脉动较小。 采用宽度与控制电压成比例的方波给伺服电动机电枢回路供电；通过改变方波宽度改变回路的平均电压，实现直流电动机的平滑调速。 4.2 直流伺服电机及其控制 4.2 直流伺服电机及其控制 桥式(H形)PWM变换器主电路 作用在电机两端的平均电压为： 4.2 直流伺服电机及其控制 直流伺服控制系统的组成：包括PWM功率放大器，以及速度反馈、位置反馈等环节。 系统接收电压、速度、位置变化信号，控制PWM功率放大器工作，保证电机运行在给定状态。 4.2 直流伺服电机及其控制 4.3 交流伺服电机及其控制 杯形转子伺服电动机的结构图 1—励磁绕组 2—控制绕组 3—内定子 4—外定子 5—转子 交流伺服电动机的接线图 感应型交流伺服电机控制方法 1、矢量控制 要求实现精密位置控制，并在较宽的范围内产生理想的转矩。 交流异步电机的转矩与转子电流I的关系： 转矩与多个因素相关，控制具备一定难度。运算量大，使用专用处理器实现运算。 4.3 交流伺服电机及其控制 2、变频调速控制 励磁绕组WF接到电压为的交流电网上，控制绕组接到控制电压上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来，其旋转速度为 式中，f为交流电源频率(Hz)；p为磁极对数； n0为电动机旋转磁场转速(r/min)；s为转差率 。 4.3 交流伺服电机及其控制 要改变电机转速，可以通过改变电机的级对数P、转差率S和外加电源的频率f。 主要的交流调速采用改变频率f的方法。 改变频率时，为了保证电机的最大转矩不变，需要对供电电压做同步调整。 采用器件：变频器 4.3 交流伺服电机及其控制 幅值控制方法 幅值控制原理图 不同控制电压下的